1、freeRTOS 的消息队列

freeRTOS中提供了任务之间互相通信的另外的一种手段 — 消息队列。

消息队列的作用主要有：

1）为了在任务与任务之间、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务之间，任务与中断之间传递消息；2）消息队列可以存储有限的、大小固定的数据项目；

它具有的特点有几个：

1）freeRTOS中的消息队列传递的是一个实际的数据，而不是数据的地址。在RTX、ucos-ii、ucos-iii中的消息队列传递的是消息的地址。2）消息队列不属于某个特定的任务，任何的任务都可以向队列中发送消息，也可以从队列中提取消息。3）消息队列所能容纳的最大的数据项目就是队列的长度。

特别注意：freeRTOS中的消息队列传递的是一个实际的数据，而不是数据的地址。

2、freeRTOS的消息队列的管理

2.1、队列的出队方式 & 数据存储

通常的队列都是采取先进先出（FIFO）的存储缓冲机制方式，即往队列中发送消息的时候永远是先发到队列的尾部，而从队列中提取消息的时候是从头部提取的。

注：freeRTOS也支持后进先出（LIFO）的方式。

因为freeRTOS的消息队列传递的是实际的数据，所以数据发送到队列中会导致数据拷贝，会浪费一些时间。但是好处在于一旦消息被拷贝到了消息队列中，那么原始的数据缓冲区或者数据就可以删除或者改变，达到反复利用的效果。

2.2、队列的阻塞

队列阻塞的作用是在当任务从队列中获取消息的时候，所指定的一个等待时间。队列在出队和入队都是可以设置阻塞的。有三种阻塞的时间：

不等待：不等待直接执行之后的内容（为0不等待）；定时等待：任务等待一个固定的时间间隔，可以为 0 ~ portMAX_DELAY；一直等待：设置为 portMAX_DELAY 的时候，会一直等待。

3、freeRTOS的队列的实现示意

按照freeRTOS官方给出的队列的实现，它的链接如下：

http://www.freertos.org/Embedded-RTOS-Queues.html

官方的队列示意图如下：

（1）创建队列

（2）向队列中发送数据

（3）从队列中读出数据

4、消息队列的两种通信方式

（1）任务之间通过消息队列通信，如下：

（2）通过在中断中触发消息队列通信，如下：

5、freeRTOS 消息队列实现的API函数

5.1、创建消息队列

函数原型：

QueueHandle_txQueueCreate(
   UBaseType_t uxQueueLength,/* 消息个数 */UBaseType_t uxItemSize );/* 每个消息大小，单位字节 */

函数描述：函数 xQueueCreate 用于创建消息队列。

uxQueueLength：是消息队列支持的消息个数。即队列长度。uxItemSize：是每个消息的大小，单位字节。返回值：如果创建成功会返回消息队列的句柄，失败会返回NULL。

使用这个函数要注意以下问题：

1）FreeRTOS 的消息传递是数据的复制，而不是传递的数据地址，这点要特别注意。每一次传递都是 uxItemSize 个字节。2.）uxItemSize：所要发送/接收的消息队列的总字节数。比如要发送10个消息，每个消息占4个字节，所以 uxItemSize = 4(byte) * 10(个) = 40 Byte

5.2、向消息队列中发送消息

1）任务向消息队列发送消息

函数原型：

BaseType_txQueueSend(
   QueueHandle_t xQueue,/* 消息队列句柄 */constvoid* pvItemToQueue,/* 要传递数据地址 */TickType_t xTicksToWait/* 等待消息队列有空间的最大等待时间 */);

函数描述：函数 xQueueSend 用于任务中消息发送。

xQueue：是消息队列句柄。
pvItemToQueue：要传递的数据地址，每次发送都是将消息队列创建函数 xQueueCreate 所指定的单个消息大 小复制到消息队列空间中。
xTicksToWait：是当消息队列已经满时，等待消息队列有空间时的最大等待时间，单位为系统时钟节拍。
返回值：如果消息成功发送返回 pdTRUE，否则返回errQUEUE_FULL。

使用这个函数要注意以下问题：

1）FreeRTOS 的消息传递是数据的复制，而不是传递的数据地址。2）此函数是用于任务代码中调用的，故不可以在中断服务程序中调用此函数，中断服务程序中使用的是 xQueueSendFromISR。3）如果消息队列已经满且第三个参数为 0，那么此函数会立即返回。4）如果用户将 FreeRTOSConfig.h 文件中的宏定义INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1 且第三个参数配 置为 portMAX_DELAY，那么此发送函数会永久等待直到消息队列有空间可以使用。5）消息队列还有两个函数 xQueueSendToBack 和 xQueueSendToFront，函数 xQueueSendToBack 实现的是 FIFO 方式的存取，函数 xQueueSendToFront 实现的是 LIFO 方式的读写。一般说的函 数 xQueueSend 等效于 xQueueSendToBack，即实现的是 FIFO 方式的存取。

2）中断中向消息队列发送消息

函数原型：

BaseType_txQueueSendFromISR(
   QueueHandle_t xQueue,/* 消息队列句柄 */constvoid*pvItemToQueue,/* 要传递数据地址 */BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken/* 高优先级任务是否被唤醒的状态保存 */);

函数描述：函数 xQueueSendFromISR 用于中断服务程序中消息发送。

xQueue：是消息队列句柄。
pvItemToQueue：要传递数据地址，每次发送都是将消息队列创建函数 xQueueCreate 所指定的单个消息大 小复制到消息队列空间中。
pxHigherPriorityTaskWoken：用于保存是否有高优先级任务准备就绪。如果函数执行完毕后，此参数的数值是pdTRUE， 说明有高优先级任务要执行，否则没有。

返回值：如果消息成功发送返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

使用这个函数要注意以下问题：

1）FreeRTOS 的消息传递是数据的复制，而不是传递的数据地址。正因为这个原因，用户在创建消息队 列时单个消息大小不可太大，因为一定程度上面会增加中断服务程序的执行时间。2）此函数是用于中断服务程序中调用的，不可以在任务代码中调用此函数，任务代码中使用的是 xQueueSend。3）消息队列还有两个函数 xQueueSendToBackFromISR 和 xQueueSendToFrontFromISR，函数 xQueueSendToBackFromISR 实现的是 FIFO 方式的存取，函数 xQueueSendToFrontFromISR 实 现的是 LIFO 方式的读写。我们这里说的函数 xQueueSendFromISR 等效于 xQueueSendToBackFromISR，即实现的是 FIFO 方式的存取。

5.3、从消息队列中读取消息

1）任务中读取

函数原型：

BaseType_txQueueReceive(
   QueueHandle_t xQueue,/* 消息队列句柄 */void*pvBuffer,/* 接收消息队列数据的缓冲地址 */TickType_t xTicksToWait/* 等待消息队列有数据的最大等待时间 */);

函数描述：函数xQueueReceive用于接收消息队列中的数据。

xQueue：是消息队列句柄。
pvBuffer：是从消息队列中复制出数据后所储存的缓冲地址，缓冲区空间要大于等于消息队列创建函 数 xQueueCreate 所指定的单个消息大小，否则取出的数据无法全部存储到缓冲区，从而造成内存溢 出。
xTicksToWait：是消息队列为空时，等待消息队列有数据的最大等待时间，单位系统时钟节拍。

返回值：如果接到到消息返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。

使用这个函数要注意以下问题：

1）此函数是用于任务代码中调用的，故不可以在中断服务程序中调用此函数，中断服务程序使用的是 xQueueReceiveFromISR 。2）如果消息队列为空且第三个参数为 0，那么此函数会立即返回。3）如果将 FreeRTOSConfig.h 文件中的宏定义 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1 且第三个参数配 置为 portMAX_DELAY，那么此函数会永久等待直到消息队列有数据。

其他的一些从任务中读取消息队列的函数：

2）中断中读取

BaseType_txQueueReceiveFromISR(
   QueueHandle_t xQueue,//消息队列void*constpvBuffer,//消息的存放位置BaseType_t *constpxHigherPriorityTaskWoken )

函数参数和说明同xQueueReceive。

其他的一些从中断中读取消息队列的函数：

6、队列初始化函数

staticvoidprvInitialiseNewQueue(constUBaseType_t uxQueueLength,//队列长度constUBaseType_t uxItemSize,//队列项目长度uint8_t*pucQueueStorage,//队列项目的存储区constuint8_tucQueueType,//队列类型Queue_t *pxNewQueue )//队列结构

7、队列复位

BaseType_txQueueGenericReset( QueueHandle_t xQueue, BaseType_t xNewQueue )

8、消息队列的应用举例

消息队列举例：

创建两个任务，一个任务发送三个数据给另外一个任务，另一个任务接收并打印，循环发送，每次发送都对发送的数据增加后发送。

代码如下：

1、创建消息队列