激光雷达划分为4个系统：激光发射、扫描系统、激光接收、信息处理。发射靠驱动激光器发射激光脉冲，通过高速控制器控制方向和线数。性能和成本主要是在光源上进行优化。
扫描系统以稳定的旋转速度或者mems的方式，实现平面扫描。
激光接收系统主要是光电探测器，接收目标物体反射回来的激光，产生接收信号。
信息处理系统，信号需要经过放大处理和转换。由信息处理系统的模块计算获取目标的表面的形态，对扫描的物体建模。
性能评价：线数、方位角、扫描帧数、角分辨率、测量精度、探测距离等。核心指标是探测距离和探测角度。

机械式是相对成熟传统的技术路径，原理简单，通过一定速度旋转+马达机械式结构实现水平方向360度扫描，垂直方向定向分布式光源扫描。优势是技术成熟，扫描速度快，抗光干扰能力强，性价比高，能360度全景扫描，可做主雷达使用。劣势是线数对应一个激光收发部件，线数增加成本成倍上升；数十光源精准定位安装需要一定经验的人工能力，资深工程师才能做，所以价格昂贵。量产可能性低，很难自动化生产，需要资深和有经验的工程师；增加线数需要堆叠器件，生产周期长，velodyne交货周期6个月以上；元器件增多后可靠性受到挑战。代表企业是velodyne，法雷奥；国内是禾赛科技和速腾。
Flash使用脉冲光源一次性覆盖市场，利用ToF计算并绘制地图，很多手机摄像头在用，成本较低。功率不能做得很大，不然对人员造成伤害，多用于近距离场景，AGV、机器人使用多。优势是原理简单成本低，劣势是串扰大。车载用于补盲是一种方案，但放在前向要80-100米不是好的路径。
从上车综合成本、性能看预期更高的是MEMS，原理是机械结构通过微电子工艺归集在芯片上大规模生产，芯片上有体积小的微振镜，加一个铝结构来发射光线，实现扫描角度和大的探测范围。改变了扫描方式，发射端接收端芯片架构上做改造和优化，优点是轻量化低成本可量产，技术路径上少量的收发单元，而且通过MEMS微振镜来反射激光器光束实现3d扫描，对激光器和探测器需求明显减少，成本低。可以针对重点物体的重点扫描，实现算法补偿，探测距离可达120-200米，好的产品可以牺牲角度达到300-500米，比如说Luminar的产品。劣势是技术性能有差距，探测距离和角度之间有tradeoff。机械式可以通过光束收发的叠加实现扫描光束的增多，增加激光就能增加距离。用在近距离补盲和前向角度要求不高的场景还是ok的。只有l4以上对360度机械式激光雷达扫描有要求，很多车厂自动驾驶系统是多融合系统，视觉和毫米波都有，激光雷达前向有200米以上、探测角度60度都能接受了。激光雷达公司都在提升、探测距离和角度两个核心指标
纯固态只有OPA，控制光源相位差利用干涉原理控制波速方向，通过电信号改变激光位相，通过干涉的相长或相消形成可控的单一角度，扫描不同角度只需要电信号，不需要任何机械结构实现机械式的扫描效果。落地很难。可以省去机械扫描结构，做到类似机械式的全景扫描，预期是最终技术路径，但是技术难度大，底层工艺的稳定性很重要。OPA的波导控制都需要改变底层结构，半导体的材料有突破才能实现。目前优点是性价比高，功率低，将来扫描性能好；但是激光调试、信号处理的运算量很大，元器件成本高，实现难度比较大。最终解决方案还需要5-10年，需要上游供应商技术的成熟。

主流技术路径：机械式，固态的Flash和MEMS等。
特殊技术路径：大疆和小鹏，大疆激光光源减小了1个，通过特殊的扫描方式实现高程度降本；Ouster通过光源替换和自研的毫米芯片大幅提升接收敏感度，提高探测路径。
总体来说技术路径没有收敛，权衡上车成本和核心指标后，基本定点在机械式、MEMS等三种方案多。

2、光源激光器、探测器等等成本构成
目前各家路线不同，发射端激光器、MEMS振镜、芯片、电路板，占30%左右，激光器浮动大，取决于是905还是150光源，另外mems振镜，速腾等在振镜上做很多工作，振镜半径从1-2mm提升到5-7mm，接收反射光接收面大了。发射端是主要成本构成。
接收端，芯片和接收板，占20%-30%，有所浮动，因为芯片不同。
外壳结构件10%，光学部件透镜等10%。
MEMS装调等人工费用10%，机械式人工费用50%。

来源：投研锋向