写字机器人一、项目简介：基于步进电机的控制，实现写字机器人，利用步进电机实现X轴和Y轴的行进，Z轴用于抬笔控制。二、实现原理1、硬件方面此项目利用沁恒微电子基于自研RISC-V架构青稞微处理器CH32V307作为主控芯片，步进电机驱动采用三组TMC2209控制步进电机。（1）开发板选用沁恒微电子基于自研RISC-V架构青稞微处理器CH32V307作为主控芯片，开发板如下图所示
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（2）步进电机控制板采用tms2209驱动，扩展板如下图所示
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2、结构方面整体结构和电机连接，采用网络开源写字机组装而成，开源链接:

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CoreXY运动结构工作原理
CoreXY运动机构（传动原理示意图如图1所示）广泛应用于3D打印机、激光雕刻机等设备中，为了充分理解coreXY运动机构的原理，现做详细的分析，主要分析内容是基于coreXY结构建立两个电机旋转位移与移动平台位移的关系，为后续控制算法等程序设计奠定基础。
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3、软件方面