1.前言
感谢本次社区与极海半导体的支持，本次基于APM32F035开发板上移植RT-Thread Nano操作系统以及finsh组件，完成后新建线程进程测试，虽然是一块电机控制板，但完全不影响移植操作系统，同时引出串口，方便了finsh组件的移植。先进行操作系统的测试，然后后续计划的是手搓FOC，时间会漫长一点。
2.芯片简介
针对电机驱动市场，即将推出高性能、高性价比电机专用APM32F035系列 MCU，该系列型号基于Arm® Cortex®-M0+内核，主频可达72MHz，内置 Vector Computer(MDU+CORDIC)多种专用数学运算加速器，集成高速 ADC、运放、比较器、及 CAN 控制器等外设资源，搭配电机控制通用开发平台，有效提升电机控制性能，降低产品运行成本。
3.RT-Thread简介
RT-Thread Nano 是一个极简版的硬实时内核，它是由 C 语言开发，采用面向对象的编程思维，具有良好的代码风格，是一款可裁剪的、抢占式实时多任务的 RTOS。其内存资源占用极小，功能包括任务处理、软件定时器、信号量、邮箱和实时调度等相对完整的实时操作系统特性。
在资源足够的情况下可移植finsh组件，如下为RT-Thread软件框图：
RT-Thread Nano 支持可裁剪，通过rtconfig.h进行，在本次使用过程中也会用到，需要裁剪一些功能。
同时最关心的就是RT-Thread Nano的使用资源情况了，对 RAM 与 ROM 的开销非常小，在支持 semaphore 和 mailbox 特性，并运行两个线程 (main 线程 + idle 线程) 情况下，ROM 和 RAM 依然保持着极小的尺寸，RAM 占用约 1K 左右，ROM 占用 4K 左右，但实际可能不止，接下来就开始RT-Thread的移植。
4.移植步骤
4.1 Kernel添加
下载RT-Thread Nano内核安装包，双击安装就可以：
现在打开一个官方例程，这里使用的systick
在首届面点击RunTime Environment，进入选择RTOS，选址RT-Thread，勾选kernel
接下来编译一下，根据提示去修改，编译会出现如下错误，这里是需要添加操作系统的时钟配置。
添加操作系统心跳配置
接下来在board.c文件中添加滴答定时器中断处理函数。
再次编译一下，发现void SysTick_Handler()重定义，在apm32f035_init.c文件中重定义，打开apm32f035_init.c文件，将void SysTick_Handler(void)屏蔽。
编译代码，出现空间不够的情况。
调整rtconfig.h文件，关闭动态内存
在main.c文件中，包含#include <rtthread.h>头文件，将延时函数调整为操作系统的延时函数。
下载代码，灯已经开始闪烁，操作系统已经跑起来了。
4.2 Finsh控制台添加
同样在添加kernel源码的地方，添加shell，如下所示：
先编译一下，会报错，根据报错步骤去实现需要添加的函数或者功能。如下所示，首先需要使能在配置文件中包含finsh_config.h
接下来继续编译，如下所示，需要添加串口接收函数。接收一个字符
添加字符获取函数，添加相关头文件
接下来，接收设置完了，添加输出，没有是不完美的。在rtconfig.h中使能宏定义
编译一下，根据提示进行更改。添加串口初始化，将主函数中串口初始化挪过来就行了。
接下来添加输出字符函数，同样的需要在board.c文件中添加相应的头文件。
4.3 创建线程
把上面都移植完成后，创建两个线程进行演示，创建一个LED的和一个打印线程的，如下所示。
#include "main.h"
#include <rtthread.h>
#define DEBUG_USART USART2
static struct rt_thread led_thread;
static rt_uint8_t rt_led_thread_stack[1024];
static struct rt_thread print_thread;
static rt_uint8_t rt_print_thread_stack[1024];
static void led_thread_entry(void* parameter)
{
while (1)
{
APM_MINI_LEDToggle(LED3);
rt_thread_delay(200); /* ??500?tick */
}
}
static void print_thread_entry(void* parameter)
{
while (1)
{
rt_kprintf("Hello APM32F035\r\n");
rt_thread_delay(2000);
<span style="white-space: normal;"><span style="white-space:pre"> </span>}</span>
}
/* USART Write Data */
void USART_Write(USART_T* usart, uint8_t* dat);
int main(void)
{
APM_MINI_LEDInit(LED3);
<span style="white-space: normal;"><span style="white-space:pre"> </span> rt_thread_init(&led_thread, /* 线程控制块 */</span>
"led1", /* 线程名字 */
led_thread_entry, /* 线程入口函数 */
RT_NULL, /* 线程入口函数参数 */
&rt_led_thread_stack[0], /* 线程栈起始地址 */
sizeof(rt_led_thread_stack), /* 线程栈大小 */
10, /* 线程的优先级 */
20); /* 线程时间片 */
<span style="white-space: pre; white-space: normal;"> </span>
<span style="white-space: normal;"><span style="white-space:pre"> </span> rt_thread_init(&print_thread, /* 线程控制块 */</span>
"rgb", /* 线程名字 */
print_thread_entry, /* 线程入口函数 */
RT_NULL, /* 线程入口函数参数 */
&rt_print_thread_stack[0], /* 线程栈起始地址 */
sizeof(rt_print_thread_stack), /* 线程栈大小 */
11, /* 线程的优先级 */
20); /* 线程时间片 */<span style="white-space:pre"> </span>
rt_thread_startup(&led_thread); /* 启动线程，开启调度 */
<span style="white-space: normal;"><span style="white-space:pre"> </span>rt_thread_startup(&print_thread); /* 启动线程，开启调度 */</span>
}
复制代码4.4 验证
给开发板接上串口，打开终端，复位，查看开发板输出：
5.总结
本次完成RT-Thread操作系统的移植，实现了线程的创建，同时操作操作系统正常运行，添加了finsh组件。总体下来的感觉还好，就是电机控制板的原理图官网居然没有，找技术要的。感觉这种可以放在官网上，避免来回折腾。个人建议:
- 板子可以做成地板加核心板的方式，核心板引出GPIO。
- 引出开发板的CAN接口，把优势给隐藏了。
- 添加RS485总线接口，芯片支持2路uart，是够用的。
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