主要介绍了工业机器人坐标系，以及如何操作示教器实现点动机器人操作，如何显示工业机器人位置状态。

　　1. 坐标介绍

　　在示教器中，点击COORD,可选的坐标系有：JOINT（关节坐标）（图1）、JGFRM（手动坐标）（图13-2）、WORLD（全局坐标）（图2）、TOOL（工具坐标）（如图3）、USER（工作坐标）（图4）。

　　JOINT（关节坐标）可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。

　　JGFRM（手动坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。

　　TOOL（工具坐标）为工业机器人工具坐标系。


　　2. 点动机器人

　　点动机器人的条件：

　　（1）示教器MODE SWITCH模式开关为：T1/T2。

　　（2）示教器ON/OFF开关为：ON。

　　（3）在示教器中选择所需要的坐标。

　　（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一个）。

　　（5）按住示教器【SHIFT】(任意一个)。

　　以上条件都满足的情况下，按住任意一个运动键（图5），就可以点动工业机器人了。




　　3. 位置状态

　　POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。


转自：https://www.163.com/dy/article/GAHKJGUJ0511CT1E.html