谐波减速器的构造
刚轮∶刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多2个齿，通常固定在机壳上。
柔轮; 开口部外圈带有的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接。
波发生器∶由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，通常与输入轴联接。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实现弹性形变成椭圆形。
谐波传动的工作原理
谐波减速器是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入;处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现主动波发生器到柔轮的运动传递。
转自：https://www.robot-china.com/news/202110/08/67577.html
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