1. ESP32 UWB &DW1000 天线延迟
Makerfabs ESP32 UWB在过去几个月一直很流行，为 Makers 提供了室内定位应用的途径。我们收到了一些关于使用准确性/错误的反馈，这似乎主要与天线延迟有关。
DW1000 天线延迟在芯片内部，不包含在 TOF 中，但包含在从传输时间戳到接收消息时间戳的传播延迟中：
tMeasured = tADTX + TOF + tADR
● ToF = 飞行时间
● tMeasured = 测量时间从发送时间戳到接收时间戳
● tADTX = 发送天线延迟
● tADRX = 接收天线延迟
DW1000 器件的内部传播延迟因芯片而异。由于 DW1000 和天线之间的组件，也可能存在差异。厂商在制作IC/模块时，不可能在硬件中对延迟进行不同的设置/设置，需要用户在固件中进行设置/校准。
2. 如何校准
感谢 Makerfabs 客户Jim Remington，对于在 Arduino 上运行的 Makerfabs ESP32 UWB 模块，Jim 为我们提供了一种简单/简单的校准方法，基于 Thomas Trojer 的DW1000 库，Jim 对其进行了一些修改以进行天线校准。更新的DW1000 库在这里。通过天线校准，距离测量似乎更准确。
校准步骤：
1)在 此处下载Jim Remington 库，以替代原来的 DW1000 库；2)下载ESP32_UWB_setup_tag.ino到Tag；3）将Tag和Anchor放置固定距离（如8m）；4）在
ESP32_anchor_autocalibrate.ino处设置距离为8m，下载ketch到Anchor；5）记录Anchor串口输出的Adelay；6)重置延迟
ESP32_anchor_autocalibrate.ino处设置距离为8m，下载ketch到Anchor；5）记录Anchor串口输出的Adelay；6)重置延迟
锚固件中的参数。（默认为 16384）用于进一步测量。
3. 比较：天线校准前后的数据
ID | 距离（米） | 延迟（默认为 16384） | 阿德莱_16681 | 阿德莱_16705 |
1 | 0.8 | 1.8 | 0.6 | 0.2 |
2 | 1.6 | 2.7 | 1.5 | 1 |
3 | 2.4 | 3.5 | 2.4 | 1.9 |
4 | 3.2 | 4.4 | 3.2 | 2.7 |
5 | 4 | 5.3 | 4.1 | 3.6 |
6 | 4.8 | 6.1 | 4.9 | 4.4 |
7 | 5.6 | 6.8 | 5.7 | 5.3 |
8 | 6.4 | 7.6 | 6.4 | 6.1 |
9 | 7.2 | 8.4 | 7.2 | 6.9 |
10 | 8 | 9 | 7.9 | 7.8 |
我们可以看到，使用校准的Adelay参数，测量的距离（黄色和灰色）与实际距离（蓝色）非常接近。通过适当的Adelay设置，可以大大提高测量精度。
4。结论
(1)天线校准大大提高了UWB测距。
(2) Adelay 规格越大，测量距离越大。
(2) Adelay 规格越大，测量距离越大。
来源：电子资料库
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