梯形波控制：
主要有刷和无刷电机的控制，无刷电机。使用IR2136来驱动，硬件上使用6个NMOS组成的H桥，STM32有TIM1和TIM8高级定时器，为无刷电机设计的，输出互补波及死区插入死区：

每个上下桥臂MOS不能同时导通的，导通就意味着短路。
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但是功率大的MOS往往栅极电容会大，电容充电需要时间，所以MOS管的打开与关闭也存在一定的延时。除了减小栅极电阻和增大栅极电流来减小这个充电时间之外，还需要插入死区防止在MOS管状态切换的时候，同侧MOS导通。

如果没有插入死区，无刷电机每旋转一圈，MOS需要切换6种状态，每切换一次，都可能会面临一次短路的危险。

PWM波的频率也需要按照电机绕组的LR计算。F》R/2πL

和刹车。死区对于无刷电机来说非常关键。
采用的是SWITCH CASE,来进行换向，Switch的霍尔的状态，Case应该导通的MOS，就是到达换向位置即换向，速度由占空比决定，加入磁编码器，使用PID闭环控制起来简单稳定。
SPWM控制:PWM波脉冲宽度时间按照正弦规律排列，可以输出三项相位相差120°的正弦波
SVPWM波控制：PWM波的电压空间矢量图是一个正六边形，每次旋转60度。而磁链空间矢量可以看做磁链矢量端点运动的轨迹，磁链轨迹也是一个正六边形。

无PID情况下，大扭矩 低速不流畅，噪声大。或者根本无法输出大扭矩

SPWM核心如何生成一个可以调压调频的三项对称正弦电源，电压空间矢量图是一个圆形，磁链轨迹也是一个圆形。通过正弦波的幅值（扭矩）正弦波的频率从而控制电机的（速度）。

如何使用PWM开关逼近圆形旋转磁场。

使用的是，2个寄存器，使用TIM4中断改变TIM1CCR1，CCR2，CCR3,的值控制电机扭矩

设置TIM4中断频率控制电机转速。

SVPWM是将逆变器和电机看成一个整体，用8个基本电压矢量和成期望的电压矢量。电压利用率比SPWM高15%，使其磁轨迹接近一个圆形，可以实现恒定力矩控制，通过插入零矢量点实现对于转速的控制，在每个扇区再分成若干个对应于时间T的最小区间。插入若干个线性组合的新电压的控制矢量，以获得优于正六边形的的多边形，从而逼近圆形旋转磁场。

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首先有六个扇区，和8个矢量，使用TIM1CCER这个寄存器，来输出这8个矢量，在每个扇区中，使用0矢量1矢量还有扇区两边的矢量来合成期望的电压矢量，（矢量的方向首先改变不了，通过对插入时间的控制，来改变大小）。

来输出矢量，从而对每一扇区里插入四个状态。来实现转速控制，扭矩不变。