- 目录
- 第一章 引言1
- 第二章 智能车整体设计3
- 21 整车设计思路3
- 22 车模整体布局及参数4
- 第三章 机械结构设计6
- 31 舵机的安装方式6
- 32 重心调整7
- 33 前轮定位7
- 331主销后倾7
- 332主销内倾8
- 333前轮前束9
- 34 摄像头及CCD 安装9
- 35 编码器安装方式10
- 36 驱动轮调整11
- 第四章 电路设计13
- 41 电源模块14
- 42 5V 稳压模块15
- 43 33V 稳压模块15
- 44 6V 稳压模块16
- 45 驱动电路模块16
- 46 调试电路模块18
- 第五章 系统软件的设计与实现19
- 51 系统软件流程图19
- 52 图像采集与处理20
- 521 信标位置提取20
- 522 路径选择21
- 53 舵机转向和速度调节的PID控制算法21
- 531 经典PID 算法在本智能车上的应用23
- 第六章 调试环境软件说明25
- 61 开发工具25
- 62 上位机调试软件的设计25
- 63 蓝牙调试模块设计25
- 64 TF 卡模块设计26
- 第七章 车模参数27
- 第八章 结论28
- 参考文献I
- 附录：程序源代码II
智能车主要由三个部分组成： 检测系统， 控制决策系统和动力系统。 其中 检
测系统采用鹰眼摄像头，控制决策系统采用 MK60 作为主控芯片动力系统主要
控制 S3010 舵机的转角和直流电机的转速。 整体的流程为， 通过数字摄像头来检
测赛场信标位置信息， 并将信息发送给单片机。同时，通过光电编码器构成的反
馈渠道将车体的行驶速度信息传送给主控单片机。 根据所取得的位置信息和车体
当前的速度信息，由主控单片机做出决策，并通过 PWM 信号控制直流电机和舵
机进行相应动作，从而实现车体的转向控制和速度控制。
系统设计框图：
本次比赛光电组采用的是A型车模，尺寸为 285mmx160x80mm，轮胎直径为 52*25mm，轻便小巧，内填海绵，极好的减震性和耐磨性。所配置的驱动电机为 RS-380，额定功率:0.016（kW），额定电压:7.2（V），额定电流:0.5（A），额定转速:16200（rpm），额定转矩:10.9（NM），外形尺寸:Φ29.2*37.8（mm）。伺服器为S3010 数字伺服器，6V时扭力达6.5Kg.cm，动作速度0.16+/-0.02sec/60°
车模整体布局如下图所示：
文档地址：
https://mbb.eet-china.com/download/310433.html
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