MIPI-CSI是一种在嵌入式系统或移动设备中常见的摄像头接口，能够实现高速的图像数据传输。飞凌嵌入式最新推出的OK3576-C开发板拥有丰富的资源接口，其中支持5个CSI-2接口，意味着最多可同时支持5路摄像头的输入。

本篇内容就通过OK3576-C开发板为大家介绍一下RK3576处理器的Camera通路，以及如何配置MIPI-CSI摄像头的不同输出格式。
1
RK3576的camera通路
如果只有一个摄像头接入，则只开rkispx_vir0 。需要注意的是：

• vicap和isp并没有对应关系；
• 各个vir0/vir1这种关系本质是同一个硬件分时复用，效果等同。多个的时候尽量使用0,1,2 ... 去配置。
  

硬件通路框图如下：

有一个dcphy接口和两个dphy接口，接入路径如下：

单摄（接第一个dphy）

sensor0->csi2_dphy0->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir0

双摄（接两个dphy）

sensor0->csi2_dphy0->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir0
sensor1->csi2_dphy3->mipi3_csi2->rkcif_mipi_lvds3(sditf)->rkisp_vir1

三摄（接dcphy和2个dphy）

sensor0->csi2_dcphy0->mipi0_csi2->rkcif_mipi_lvds(sditf)->rkisp_vir0
sensor1->csi2_dphy0->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir1
sensor2->csi2_dphy3->mipi3_csi2->rkcif_mipi_lvds3(sditf)->rkisp_vir2

五摄（接dcphy，将2个dphy拆分）

sensor0->csi2_dcphy0->mipi0_csi2->rkcif_mipi_lvds(sditf)->rkisp_vir0
sensor1->csi2_dphy1->mipi1_csi2->rkcif_mipi_lvds1(sditf)->rkisp_vir1
sensor2->csi2_dphy2->mipi2_csi2->rkcif_mipi_lvds2(sditf)->rkisp_vir2
sensor3->csi2_dphy4->mipi3_csi2->rkcif_mipi_lvds3(sditf)->rkisp_vir3
sensor4->csi2_dphy5->mipi4_csi2->rkcif_mipi_lvds4(sditf)->rkisp_vir4

下图是camera各个通路的连接情况：

（注：如果是RGB数据输入后面还需要跟rkisp_virx）

2
不同平台的sensor链路情况
yuv422/rgb888输入

对于yuv422/rgb888输入的情况，常见的有三种情况：

1、自带isp的或者客户外接isp的摄像头。输入yuv422格式；

2、hdmi转mipi csi输入。一般如rk628d/f,lt6911xxx等芯片，常见的是转换成yuv422，也可以rgb888格式；

3、多路ahd，serdes。这种一个mipi口，最多可以支持4个虚拟通道，对于这几种情况，是不需要走isp的，只需要到cif即可，所以链路为 ：

sensor->csi2_dphyX->mipiX_csi2->rkcif_mipi_lvdsX rkcif_mipi_lvdsx_sditf
以及isp节点有可以disabled掉，里面的X根据不同平台不同硬件的接法而定。

抓图使用的节点为rkcif_mipi_lvdsX对应的第一个video节点，这个可以通过media-ctl看拓扑得到，比如OK3576-C开发板上的OV5645摄像头，挂载在media1节点。

root@ok3576-buildroot:/# media-ctl -p -d /dev/media1
Media controller API version 6.1.57
driver rkcif
model rkcif-mipi-lvds1
serial
bus info platform:rkcif-mipi-lvds1
hw revision 0x0
driver version 6.1.57

Device topology

• entity 1: stream_cif_mipi_id0 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video11pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 5: stream_cif_mipi_id1 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video12pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 9: stream_cif_mipi_id2 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video13pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 13: stream_cif_mipi_id3 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video14pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 17: rkcif_scale_ch0 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video15pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 21: rkcif_scale_ch1 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video16pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 25: rkcif_scale_ch2 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video17pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 29: rkcif_scale_ch3 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video18pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 33: rkcif_tools_id0 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video19pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 37: rkcif_tools_id1 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video20pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 [ENABLED]
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 []

• entity 41: rkcif_tools_id2 (1 pad, 11 links)type Node subtype V4L flags 0device node name /dev/video21pad0: Sink

      <- "rockchip-mipi-csi2":1 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":2 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":3 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":4 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":5 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":6 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":7 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":8 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":9 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":10 []
  
      <- "rockchip-mipi-csi2":11 [ENABLED]

• entity 45: rockchip-mipi-csi2 (12 pads, 122 links)type V4L2 subdev subtype Unknown flags 0device node name /dev/v4l-subdev1pad0: Sink    [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080 field:none colorspace:srgb     crop.bounds0,0)/1920x1080     crop0,0)/1920x1080]    <- "rockchip-csi2-dphy0":1 [ENABLED]pad1: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 [ENABLED]    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad2: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 [ENABLED]    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad3: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 [ENABLED]    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad4: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 [ENABLED]    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad5: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 [ENABLED]    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad6: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 [ENABLED]    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad7: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 [ENABLED]    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad8: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 [ENABLED]    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad9: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 [ENABLED]    -> "rkcif_tools_id1":0 []    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad10: Source    -> "stream_cif_mipi_id0":0 []    -> "stream_cif_mipi_id1":0 []    -> "stream_cif_mipi_id2":0 []    -> "stream_cif_mipi_id3":0 []    -> "rkcif_scale_ch0":0 []    -> "rkcif_scale_ch1":0 []    -> "rkcif_scale_ch2":0 []    -> "rkcif_scale_ch3":0 []    -> "rkcif_tools_id0":0 []    -> "rkcif_tools_id1":0 [ENABLED]    -> "rkcif_tools_id2":0 []pad11: Source

      -> "stream_cif_mipi_id0":0 []
  
      -> "stream_cif_mipi_id1":0 []
  
      -> "stream_cif_mipi_id2":0 []
  
      -> "stream_cif_mipi_id3":0 []
  
      -> "rkcif_scale_ch0":0 []
  
      -> "rkcif_scale_ch1":0 []
  
      -> "rkcif_scale_ch2":0 []
  
      -> "rkcif_scale_ch3":0 []
  
      -> "rkcif_tools_id0":0 []
  
      -> "rkcif_tools_id1":0 []
  
      -> "rkcif_tools_id2":0 [ENABLED]

• entity 58: rockchip-csi2-dphy0 (2 pads, 2 links)type V4L2 subdev subtype Unknown flags 0device node name /dev/v4l-subdev2pad0: Sink    [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@10000/300000 field:none colorspace:srgb     crop0,0)/1920x1080]    <- "m01_f_ov5645 3-003c":0 [ENABLED]pad1: Source

      -> "rockchip-mipi-csi2":0 [ENABLED]

• entity 63: m01_f_ov5645 3-003c (1 pad, 1 link)type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0device node name /dev/v4l-subdev3pad0: Source

      [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@10000/300000 field:none colorspace:srgb
  
       crop0,0)/1920x1080]
  
      -> "rockchip-csi2-dphy0":0 [ENABLED]
  
  

  
  

如果是多路输入，就对应前4个，即video11-video14。

RAW格式输入

从RK3588开始，也就是isp3.0起，瑞芯微处理器的isp便不再有采集功能，而只做图像处理，所以整个通路为：

sensor->csi2_dphyX->mipiX_csi2->rkcif_mipi_lvdsX rkcif_mipi_lvdsX_sditf->rkispx_virX

这里需要说明一下：

1、在不跑aiq的时候，rkcif_mipi_lvdsX是可以拿RAW图的；

2、如果我们只打开isp节点的vir0即rkispx_vir0，不打开后面的rkispx_vir1/vir2...，这种就是直通的，不跑aiq，也能拿到nv12图，但是是未经过效果处理，一般是淡绿色；

3、打开其他vir节点，说明isp需要分时复用，isp节点就必须要开启aiq才能拿图(aiq会分时复用isp) ，所以如果只有一个camera，其他isp节点建议disabled掉。

3
总结
在配置摄像头时，首先要确定摄像头走的通路，并确定摄像头输出的格式，如果是RAW图则需要走rkisp，如果是yuv422/rgb888，则只需要配置到rkcif_mipi_lvdsx。

本文介绍了RK3576处理器的Camera通路，以及如何配置MIPI-CSI摄像头的不同输出格式。在后续的文章中，将会继续为大家带来RK3576处理器的摄像头参数配置和设备树配置方法。