一、硬件方面：
板卡为专用电机驱动板，因此底板加了一块散热片，开发板的四脚加了脚垫，以便更好地散热，防止底板电路与金属物件接触而导致短路。开发板采用ARM Cortex-M0的32位MCU，MCU最高工作频率可达72MHz，内置高速存储器，丰富的I/O 端口和外设连接到外部总线。具有1个12位的ADC、1个比较器、1个16位通用定时器、1个32位通用定时器、3个16位基本定时器和1个16位高级定时器。还包含标准的通信接口，即1个I2C接口、1个SPI接口和1个UART接口。适合开发吊风扇，电动工具，三相永磁无刷电机等多种应用场合。
由MM32SPIN160C的名称可知该型号的基础配置
开发板主要功能列表：
①、输入电压范围: 12V~28V
②、使用60V/40A N-MOS管*6
③、使用外挂(SPIN0x) GBW 6MHz 高速运放*4
④、MCU 电源使用5V
⑤、支持有/无霍, 方波/弦波驱动
⑥、支持1/2 Shunt R 三相电流采样
⑦、BEMF 电压回授使用ADC 采样
⑧、DC Bus 电压, 总电流量测
⑨、使用MCU 内建比较器做为过电流保护
在淘宝上买了个尼得科无刷电机，无刷电机最大优点是没有碳刷转换器，寿命长，适合长时间工作的场所。
【额定电压】DC 12V
【空载电流】1A
【额定功率】10W
【空载转速】12000转/分钟
【适合电压】6-12V（6000-12000转）
【重量】130克
电机的接口线路如下图所示：
二、电路图方面
关于该开发板的PCBA点位图如下：
开发板的电路原理图如下：
三、开发环境方面
板上集成了JLink调试接口，支持串行调试(SWD)，官方提供的资源包中包括基本工程示例，可使用IAR、MDK工具打开，本人习惯使用MDK，因此将基本工程示例导入进Keil中，如果电脑联网，此时会提示安装“MindMotion.MM32SPIN0x_DFP.1.0.8”pack包；如果电脑处于离线状态，可从灵动微官网下载基于MM32SPIN160C开发板的pack包，如下附件，然后将pack导入Keil工具中，而后直接编译即可。
MindMotion.MM32SPIN0x_DFP.1.0.8.zip
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2021-12-19 22:55 上传
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将JLink烧录器与开发板上的CN7接口相连接，Keil中设置SWD模式，即可识别到调试器，并设置烧录后自动重启。
然后将开发板上CN1、CN2、CN3与电机、电源适配器正确连接，由于板卡支持12~28V的电压输入，而电机的额定电压是12V，因此采用12V/1A的电源适配器，实物连线图如下：
采用不带霍尔的轮询控制方式，直接烧录后，电机起震，没有如期得向逆时针或顺时针旋转，现象如同是前进两步后退两步，一直在抖动。在线调试，发现驱动换相函数存在问题，每种无刷电机的接线有所差异。关于BLDC电机，推荐看看TI的技术视频教程深入理解无刷直流电机（BLDC）原理以及控制，关于有刷电机与无刷电机的工作原理如下：
由上图，有刷电机的主要结构就是定子+转子+电刷，通过旋转磁场获得转动力矩，从而输出动能。电刷与换向器不断接触摩擦，在转动中起到导电和换相作用。有刷电机采用机械换向，磁极不动，线圈旋转。电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。
由上图，无刷电机中，换相的工作交由控制器中的控制电路(一般为霍尔传感器+控制器，更先进的技术是磁编码器)来完成。无刷电机采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。无刷电机，是使用一套电子设备，通过霍尔元件，感知永磁体磁极的位置，根据这种感知，使用电子线路，适时切换线圈中电流的方向，保证产生正确方向的磁力，来驱动电机，消除了有刷电机的缺点。
四、工程源码
部分源码如下：
#include "sys.h"typedef enum { CW = 0, // 顺时钟方向 CCW = 1 // 逆时针方向 } motor_dir_t; typedef enum { START = 0, // 启动 STOP = 1, // 停机 RUN = 2 // 运行 } motor_state_t; typedef struct{ motor_dir_t tMotorDirection; // 电机旋转方向 motor_state_t tMotorState; // 电机状态 uint16_t tDuty; // 速度占空比：0~100 为100是占空比为100% uint16_t tSpeed; // 电机转速 uint8_t chHallValue; // 霍尔状态 struct{ uint8_t chStartCount; // 启动计数 uint16_t hwTimeCount; // 堵转超时溢出计数 }tCount; }User_TypeDef_t; volatile User_TypeDef_t g_tMotor = { CW, START, 40, 0, 1, 0, 0 }; extern void Bldc_Phase_Chaneg(uint8_t step); extern void Hall_Exti_Callback(void); extern void Systick_Callback(void); int main(void) { Systick_Init(); Led_Init(); Hall_Init(); Bldc_Pwm_Init(); Gate_Driver_Init(); while(1) { switch(g_tMotor.tMotorState) { case START: // 电机启动 if(++g_tMotor.tCount.chStartCount > 20){ //电机启动失败 g_tMotor.tMotorState = STOP; g_tMotor.tCount.chStartCount = 0; } SET_DUTY_U(BLDC_TIM_PERIOD * g_tMotor.tDuty / 100); SET_DUTY_V(BLDC_TIM_PERIOD * g_tMotor.tDuty / 100); SET_DUTY_W(BLDC_TIM_PERIOD * g_tMotor.tDuty / 100); GATE_DRIVER_ENABLE(); Hall_Exti_Callback(); Systick_Delay(5); break; case RUN: // 电机运行 if (0){//some err g_tMotor.tMotorState = STOP; } Hall_Exti_Callback(); break; case STOP: // 停机 GATE_DRIVER_DISABLE(); BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_DISABLE(); BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WL_DISABLE(); break; } } } void Bldc_Phase_Chaneg(uint8_t step) { Systick_Delay(5); //为了更好得看清楚，稍加延时 switch(step) { case 3: //A+ C- BLDC_UH_ENABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_DISABLE();; BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WL_ENABLE(); break; case 1: //B+ C- BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_ENABLE(); BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WL_ENABLE(); break; case 5: //B+ A- BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_ENABLE(); BLDC_VH_ENABLE(); BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); break; case 4: //C+ A- BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_ENABLE(); BLDC_VH_DISABLE(); BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_ENABLE(); BLDC_WL_DISABLE(); break; case 6: //C+ B- BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_DISABLE(); BLDC_VL_ENABLE(); BLDC_WH_ENABLE(); BLDC_WL_DISABLE(); break; case 2: //A+ B- BLDC_UH_ENABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_DISABLE(); BLDC_VL_ENABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WL_DISABLE(); break; default: BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_DISABLE(); BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WL_DISABLE(); break; } } void Systick_Callback(void) { if(RUN == g_tMotor.tMotorState) { g_tMotor.tCount.hwTimeCount ++; if(g_tMotor.tCount.hwTimeCount > 2000) { // 2s超时，电机卡住不运转超过2s时间 GATE_DRIVER_DISABLE(); BLDC_UH_DISABLE(); BLDC_UL_DISABLE(); BLDC_VH_DISABLE(); BLDC_VL_DISABLE(); BLDC_WH_DISABLE(); BLDC_WL_DISABLE(); g_tMotor.tMotorState = STOP; g_tMotor.tCount.hwTimeCount = 0; } } } void Hall_Exti_Callback(void) { volatile uint8_t chStep = 0; // chStep = (uint8_t)((HALL_PORT_U->IDR >> HALL_PINSOURCE_U) | // (HALL_PORT_V->IDR >> (HALL_PINSOURCE_V - 1)) | // (HALL_PORT_W->IDR >> (HALL_PINSOURCE_W - 2))) & 0x07; if(g_tMotor.tMotorState == STOP) { return; } if((HALL_PORT_U ->IDR & HALL_PIN_U) != (uint32_t)Bit_RESET) { chStep |= 0x01; } if((HALL_PORT_V ->IDR & HALL_PIN_V) != (uint32_t)Bit_RESET) { chStep |= 0x02; } if((HALL_PORT_W ->IDR & HALL_PIN_W) != (uint32_t)Bit_RESET) { chStep |= 0x04; } if (g_tMotor.chHallValue != chStep) { //判断是否换向 g_tMotor.tMotorState = RUN; g_tMotor.chHallValue = chStep ; } if(g_tMotor.tMotorDirection == CCW) { // 方向判断 chStep = 7 - chStep; } Bldc_Phase_Chaneg(chStep); //驱动换相 g_tMotor.tCount.hwTimeCount = 0; }
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2021-12-20 00:36 上传
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