在对智能车技术的研究过程中，控制系统的设计一直是研究的核心问题。本贴所介绍的智能车控制系统以TMS320F2812 DSP 芯片为控制核心，运用多种传感器混合进行道路信息采集，并采用PWM 技术和PID 控制算法来控制电机转速和舵机转向，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶，在进弯道、十字路口、圆环、路障、断路等路径前识别并及时改变轮子和舵机上PWM 的占空比，达到平稳快速通过和缩短路程的效果。
        如下图，智能车系统通过摄像头实时采集道路信息，光电编码器检测智能车车速，经TMS320F2812 微处理器处理后做出决策，通过改变舵机输出角度去实时控制舵机转向，调整路线偏差控制电机转速。硬件系统结构主要由TMS320F2812 控制器、道路检测模块、速度检测模块、电机驱动模块、舵机驱动模块、语音模块和电源模块组成：
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      而要想使智能小车以最佳状态行驶，就需要对小车运行进行控制及反馈，具体运动控制如下图所示：
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