stm32的通用定时器内部集成了针对霍尔/编码器信号处理的电路。如下图：

• TIMx_CH1、TIMx_CH2和TIMx_CH3三个引脚接受到的霍尔信号，经过输入异或（XOR）功能，传到输入通道TI1
  
• 信号从TI1的经过输入滤波器（配置滤波长度）和边沿检测器（输入触发有效极性，这里配置为双极性有效，即上升沿和下降沿都能触发）后产生脉冲信号TI1F_ED，经过选择器后作为TRC输入，再将TRC作为输入捕获通道IC1的输入信号。IC1PS就是计数器的捕获触发信号（脉冲），决定什么时候将计数器的值传进输入捕获寄存器。整个过程就是映射过程。
  
• 配置时基，内部时钟分频后作为计数器时钟，将从模式控制器配置为复位模式，每当3个输入之一变化时，计数器从新从0开始计数，计数到下一个变化开始为止，这个计数器值CNT就反映了两个霍尔状态之间的时间间隔，通过这个值我们可以计算出电机的转速信息。
  
  

void HALL_TIMx_GPIO_Init(void)
{
  //GPIO初始化结构体
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
  //打开GPIOC和复用功能时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(HALL_TIM_GPIO_CLK|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  
  //GPIOC_6初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HALL_TIM_CH1_PIN;  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入
  GPIO_Init(HALL_TIM_CH1_GPIO, &GPIO_InitStructure);
  
  //GPIOC_7初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HALL_TIM_CH2_PIN;
  GPIO_Init(HALL_TIM_CH2_GPIO, &GPIO_InitStructure);
  
  //GPIOC_8初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HALL_TIM_CH3_PIN;
  GPIO_Init(HALL_TIM_CH3_GPIO, &GPIO_InitStructure);

  //引脚重映射
  GPIO_PinRemapConfig(HALL_TIM_GPIO_REMAP,ENABLE);  
}

• 配置定时器3的时基
  
• 将定时器3配置为输入捕获模式，将IC1映射到TRC
  
• 从模式控制器配置为复位模式
  
• 使能触发中断
  
  

void HALL_TIMx_Init(void)
{
    HALL_TIMx_GPIO_Init();
    HALL_TIMx_Configuration();       
}