[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。

说明
  • OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片；


  • SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片；


  • 本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。


[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)][color=var(--weui-LINK)] 640?wx_fmt=jpeg.jpg

01移植MC2518芯片驱动
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。

02补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：

int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,    struct can_rx_offload *offload,    unsigned int weight)
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：

int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,        struct can_rx_offload *offload,            unsigned int weight){    if (offload->mailbox_read)            return -EINVAL;      return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight);}EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
03修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：

obj-y     +=  mcp25xxfd/
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：

source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"
04修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/configs/OK8MP-C_defconfig
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

05在设备树中配置时钟
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：

clocks{  mcp2518fd_clock:   mcp2518fd_clock{    compatible = "fixed-clock";    #clock-cells = <0>;    clock-frequency = <40000000>;    };};
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
06找一个引脚用作芯片的中断引脚
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]添加：

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{  fsl,pins = <    MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21   0x40000    >;};
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
07在设备树的ecspi2节点中进行修改
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]从：

&ecspi2{    #address-cells= <1>;    #size-cells= <0>;    fsl,spi-num-chipselects= <1>;    pinctrl-names= "default";    pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;    cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;    status= "okay";
    spidev1:spi@0 {        reg= <0>;        compatible= "rohm,dh2228fv";        spi-max-frequency= <500000>;    };};
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]改为：

&ecspi2{    #address-cells= <1>;    #size-cells= <0>;    fsl,spi-num-chipselects= <1>;    pinctrl-names= "default";    pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;    cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;    status= "okay";
mcp1:mcp2518fd@0{            compatible= "microchip,mcp2518fd";            reg= <0>;            spi-max-frequency= <20000000>;            clocks= <&mcp2518fd_clock2>;            interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;        };};
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]完成上述修改后即可进行编译，并用新生成的镜像烧写OKMX8MP-C开发板。

08开发板验证
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]将MCP2518芯片接到SPI2的接口上，启动OKMX8MP-C开发板，启动后使用ifconfig -a命令查看，即可看到多出了1个CAN节点。节点生成后，即可按照用户使用手册【4.18 FlexCAN测试】章节进行测试，验证功能是否正常。
用户使用手册下载链接:
https://pan.baidu.com/s/1TY4R5BrAnjAuTTJj9fNGWw
提取码: 7qc8