IMU在人形机器人中发挥的作用主要体现在精确的姿态控制和平衡维持、导航和定位、动作执行和路径规划3 个方面，具体看其应用方向在于惯性导航和测量稳控。
姿态控制和平衡：惯性稳控是通过连续监测系统姿态与位置变化，利用伺服机构动态调整系统姿态，帮助机 器人维持稳定的姿态和平衡。人形机器人在执行各种动作中，需要精确地控制机体姿态和平衡。
导航和定位：通过对角速率和线加速度按时间积分以及叠加运算，可以动态确定自身位置变化，其优势在于 不借助外源信息，可以独立使用。同时IMU可以与卫星定位结合，提供准确的室内和室外定位信息，人形机 器人在复杂环境中导航和定位的能力大大提升。
动作执行和路径规划：基于IMU的测量数据，人形机器人可以更精确地执行各种动作，如行走、转弯、跳跃 等。此外，IMU数据还可以用于路径规划，帮助机器人避开障碍物，规划出更合理的运动轨迹。
何为惯性传感器和IMU？
MEMS 加速度计通常由质量块、阻尼器、弹性元件、电容极板（适用于电容式加速度计）和ASIC芯片 （专用集成电路芯片）等部分组成。根据测量维度的不同，加速度计分为单轴、二轴、三轴三种类型。相 比单轴、二轴加速度计仅能检测平面的运动状态改变，三轴加速度计可以实现单一产品测量三维空间的加 速度，从而满足微型化及更多领域的应用需求。
分类：根据感测原理，MEMS 加速度计可分为压阻式、电容式以及热式等多种类型。由于电容式MEMS 加速度计具有高灵敏度、高精度、低温度敏感的特点， 其在市场中占据主导地位。
工作原理：电容式MEMS加速度计是将质量块和可动极板一体制造成梳状结构，并与固定极板形成距离 可变的平行电容板结构。当被测量物体运动状态变化带动芯片内质量块移动时，会带动可动极板移动， 使得可动极板和固定极板间的距离改变，导致两极板间电容值随之改变。此时，ASIC芯片再将电容值的 变化转化成电学信号，运算得到加速度物理量。
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