对于基于安信可（Espressif）的新款雷达模组Rd-03E两轮蓝牙小车的感知例程，我可以为你提供一个基本的框架和思路。

首先，你需要确保已经安装了适用于Arduino IDE的ESP32开发板支持。接下来，你需要连接雷达模组Rd-03E到你的ESP32开发板。根据Rd-03E的数据手册，连接相应的引脚。

以下是一个基本的感知例程的框架：

```cpp
#include <Wire.h>
#include "Rd03e.h" // 包含雷达模组的库文件

// 定义雷达模组的引脚
#define RD_SDA 21
#define RD_SCL 22

// 创建雷达模组对象
Rd03e rd03e(RD_SDA, RD_SCL);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化雷达模组
  if (!rd03e.begin()) {
    Serial.println("无法连接到雷达模组");
    while (1);
  }
}

void loop() {
  // 读取雷达数据
  Rd03eData data = rd03e.readData();

  // 处理雷达数据，例如检测障碍物距离、速度等
  processRadarData(data);

  // 控制蓝牙小车的行动，例如避障、追踪等
  controlCar();

  // 延时以降低处理速度
  delay(100);
}

void processRadarData(Rd03eData data) {
  // 在这里处理雷达数据，例如计算障碍物的距离、速度等
  // 你可以根据需要添加自己的算法和逻辑
}

void controlCar() {
  // 在这里控制蓝牙小车的行动，例如避障、追踪等
  // 你可以根据需要添加自己的控制算法和逻辑
}
```

请注意，上述代码只是一个基本的框架，你需要根据具体的硬件连接和需求进行适当的修改和补充。另外，你还需要查找并使用适合你的雷达模组的库文件（例如`Rd03e.h`）。

希望这个框架能够帮助你开始编写基于安信可的新款雷达模组Rd-03E两轮蓝牙小车的感知例程！