老乞丐

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【灵动电机专用MM32】+Motor_SPIN160C_DK开发板试用

2021-12-22 16:59:08 显示全部楼层
本帖最后由 老乞丐 于 2021-12-22 19:51 编辑

【灵动电机专用MM32+Motor_SPIN160C_DK开发板试用
   由于公司的项目比较多的用到FOC的电机驱动,所以对市场上的各种电机驱动芯片和方案比较留意,之前一直是用的ST芯片做电机方面的应用,但是自从去年底开始到处缺货和芯片价格暴涨以及之后的国内外形式,迫切需要寻找国产能替代或者兼容的芯片,今年开始测试过国民等芯片在做电机方面的应用,一次偶然机会看到灵动的电机驱动板可以申请试用,抱着试试的态度申请了下,非常有幸的被选中作为第一批的试用人员;随着电机和芯片的发展,无刷电机从之前的方波有霍尔驱动发展到方波无霍尔直到进来的FOC驱动,而且以后必然是FOC驱动成为主流的趋势,所以本次测试我打算试用FOC无霍尔的方式来做这块开发板的评测;由于公务繁忙一直拖到今天才来做这个评测。由于在灵动的开发板官网没有找到FOC电机的本次评测的代码是使用群里另一位同仁的代码来测试的,电机选用的是最近项目中使用的一个24v 4对极、1:23的减速轮毂电机来测试。
一、驱动板资料
      开发板是使用的灵动公司的MM32 SPIN160C 电机专用,具体参数如下:
输入电压范围 : 12V~28V
► 使用60V/40A N-MOS管*6
► 使用外挂(SPIN0x) GBW 6MHz 高速运放*4
► MCU 电源使用 5V
► 支持有/无霍, 方波/弦波驱动
► 支持1/2 Shunt R 三相电流采样
► BEMF 电压回授使用ADC 采样
► DC Bus 电压, 总电流量测
► 使用MCU 内建比较器做为过电流保护
► 具VR, LED等功能
开发板配置选型如下:
图片1.png


二、电机资料
这里借用一下之前用ST的工具软件的测试截图
图片2.png
   实物照片如下:
    图片3.png
三、电路连接
图片4.png
四、开发环境的搭建
这方面由于开发板资料里面和前面几个试用的同仁写的已经非常详细了,在这我就省略,有兴趣的可以看前面的几个评测:【灵动电机专用MM32】+BLDC快速驱动_嵌入式系统与MCU-面包板社区 (eet-china.com)
五、参数调整说明
由于每个电机的参数和物理特性的差异,原始的代码启动是有问题的,主要表现为电机开环启动失败,转一下后就马上停止;一般遇到这类情况需要修改调整下面几个参数,所有的定义在USER目录的文件Whole_Motor_Parameters.h里面:
图片5.png
电机极对数的修改:这个地方和其他公司代码有些不同,这个地方定义的是极数,是极对数的两倍关系

图片6.png
file:///C:/Users/SJW/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.gif
这个地方是修改进入闭环的转速,根据你的电机最低转速要求,能启动可以不需要修改

图片7.png
这是修改开发板上对应调速电位器上的转速档位,根据电机最高转速和你的业务需求修改

图片8.png
这是根据驱动板和电机实际情况来调整,配置最大的电流值

图片9.png
此处是修改工作电压和电压检测的分压参数的,根据实际需要修改

图片10.png
此处的参数是比较关键的,直接影响到你的电机是否能够正常启动,如果你的电机经常的启动失败,可以试试调整这几个参数值

图片11.png
此处根据实际情况来设置

六、测试情况
通过以上几个地方的调整,目前电机基本能正常启动和调速,运转的噪音基本在合理范围;相线上的正弦波电流还是有些畸变,这是因为目前电机是空载运行,带上负载后估计会好很多;运行的视频如下:
<iframe height=340 width=100% allowscriptaccess="always" src='https://u.eet-china.com/video/iframe/717' frameborder=0 allowfullscreen="true"></iframe>


<iframe height=340 width=100% allowscriptaccess="always" src='https://u.eet-china.com/video/iframe/716' frameborder=0 allowfullscreen="true"></iframe>

七、一些建议
通过这次的调试虽然电机正常的运行起来了,但是也暴露出一些问题:
1、  开发板的DEMO代码建议能在官网上直接下载,本次测试我就是找了很久没有找到FOC的代码,官网上开发板的代码基本是基于方波的。
2、  DEMO例程里面的注释说明,特别是配置参数里面的说明,建议是否可以中文描述,这给英文不太好的带来一下困扰,而且里面的参数说明不够详细,对应有些参数的功能还需要到代码里面去确认,对于刚入门电机驱动的人员来说增加很多困扰
3、  建议厂商可以制作一下Windows下的调试工具或者可视化的配置工具,方便更高效的调试(比如转速配置、速度环、电流环的pid参数调整,速度的曲线显示等)


工程使用的代码:   MM32SPIN160C开发板 轮毂减速电机FOC.rar (4.63 MB, 下载次数: 1)
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moniqiuwen

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lyyinhe_xi

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