无刷直流 Brushless Direct Current ，BLDC 不使用电刷换向，使用电子换向，和有刷电机相比，有
更好的转速-转矩特性
快速动态响应
高效率
使用寿命长
运转无噪音
较高的转速范围
BLDC电机是同步电机的一种，定子产生的磁场与转子产生的磁场具有相同的频率，不会有感应电机中差频问题。
BLDC电机有单项，两项和三项，普通使用三项，以下介绍为三项全桥。
BLDC电机定子与感应电机定子相似但绕组分布不同，多数BLDC电机有三个星型连接的定子绕组。
定子绕组
其中绕组有两种类型：梯形与正弦电机。以定子绕组中线圈的互联方式为依据来区分两组电机，不同的连接方式有不同的反电动势。
转子永磁体
转子由永磁体组成，可以有2-8对磁极
BLDC分为无感BLDC和有感BLDC，有感一般指霍尔传感器，BLDC电机换向以电子方式换向，要使BLDC转动，必须按一定顺序给定子绕组通电，为了确定通电顺序与时间，就要知道转子位置，可以用霍尔传感器获得转子位置
有感BLDC如图
无感BLDC与有感BLDC的差别就是有无霍尔传感器，有感通过霍尔传感器得到转子位置，无感通过反电动势得到转子位置。
反电动势
BLDC电机转动时，每个绕组都会产生叫做反电动势的电压，根据楞次定律，其方向与提供给绕组的主电压相反，反电动势主要取决三个因素：
转子角速度
转子磁体产生的磁场
定子绕组的匝数
成型的电机转子磁场和定子绕组是固定的，唯一决定反电动势的是角速度，角速度增加，反电动势增加。
转矩/转速特性
BLDC两个转矩参数，峰值转矩（TP）、额定转矩（TR）。
连续运转时，电机的负载会增加直到达到额定转矩，转矩在转速达到额定值之前保持不变。
选型
根据负载选择合适的电机，一般考虑三个参数：
所需的峰值扭矩
需要的RMS转矩
工作转速范围
峰值转矩（TP）
负载所需的峰值转矩=负载转矩（TL）+惯性转矩（TJ）+克服摩擦所需转矩（TF）。
还有其他因素等，一般计算时加20%。
RMS转矩
RMS（均方根）简单理解为负载所需的平均连续转矩，取决于多个因素（峰值转矩（TP）、负载转矩（TL）、惯性转矩（TJ）、摩擦转矩（TF）、加减速、启动次数）
TA：加速时间
TR：启动时间
TD：减速时间
转速范围
一般所需最大转速再加10%。
驱动方式：
没转过60个电角度，其中一个传感器就会改变状态，完成电周期需要六步。pwm频率至少是电机最高频率10倍。
有感控制框图：
无感控制框图：
BLDC驱动程序
斩波方式
两种斩波方式，单斩与双斩
双斩 H_PWM-L_PWM
单斩 ON_PWM
单斩 PWM_ON
双斩与单斩各有优势，双斩非换向器件不会出现第三项导通现象，功率管控制是单斩两倍，消耗更大。
双闭环控制
ASR一转速调节器，
ACR一为电流调节器，
Tt 一电枢回路电磁时间常数，
Tm—拖动系统电机时间常数，
T&一为晶体管触发与整流装置的滞后时间常数。
无刷电动机的电磁转矩基本上和相电流成正比。
这里我也不是很懂，设计到算法，看程序再说
程序框图
设计框图
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