本文分享的是通过51单片机实现机器人的横移上下前后和抓取控制，技术小白的作品，望各位指点。开发板就采用的普中的51单片机学习板，最终实现的功能有，机械手的大小臂运动，机械手的夹紧，放松，机械手的横向位移，和利用LCD1602实现了一部分的代码运行可视化检测。
1、步进驱动器简介
步进驱动器是由东芝提供的TB5128FTG步进驱动器，如图所示，以下为步进驱动器实物图，ENA为驱动器使能信号，DIP是方向信号，A和B分别对应步进电机的两个内部绕组，适用于4.6.8线两相、42、57全系步进电机，扭矩2.8NM及以下步进电机。电源VCC\GND能够用9-36V的电源激活，外部信号能够接受3.3V-24V，无需串联电阻。
步进驱动器可以通过拨码开关调整电流和细分，具体调整如上图所示。拨码开关见下图，向下就是开启状态。（但是不得不说，主要开发芯片的，测试品的品控还需要提升！！ON打印成了NO，）但是整体驱动器使用稳定性都很高，不会出现丢步失步的现象。（本文使用的是42步进电机）。
2.接线方法
本文采用的是共阳极解法，（我也是小白，哈哈哈，听说共阳驱动稳定性更高，我也没有验证）如下图所示。
3.机械手演示部分
机械臂移动演示
机械手张合演示
步进电机驱动的横移演示
可视化演示：分别为运行停止状态，显示到达极限位置LIMIT和步进电机驱动时的运动指示。整体代码由于定时器中断比较长，因此180舵每次移动角比较大，如果想要更加丝滑，可以通过细化占空比的变化来改进。
4.步进驱动器使用结论
驱动器细分控制比较精确，只是通过连续的左右移动测量旋转度速粗略判断（手头没有测量仪器），对于小型设备完全够用了，现在全用的淘宝购买的配件，之后优化以下程序做个带旋转轴的质量好点的机械手，测测抓取定位之类的，优化一下说不定还能做个写字机器人。
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