近年来，随着半导体产业的快速发展和技术的不断迭代，物联网设备种类繁多（如智能家居、工业传感器），对算力、功耗、实时性要求差异大，单一架构无法满足所有需求。因此米尔推出MYD-YT113i开发板（基于全志T113-i）来应对这一市场需求。
米尔基于全志T113-i核心板及开发板
part 01 T113-i芯片及OpenAMP简介
T113-i芯片简介
T113-i由两颗ARM A7 、一颗C906（RISC-V）和一颗DSP（HIFI 4）组成。
- C906（RISC-V核）特性：
- 主频最高1008MHz
- 32KB I-cache+32 KB D-cache
- 操作系统支持裸跑和FreeRTOS实时操作系统
- 支持少量数据核间通讯（RPMsg）和大量核间数据（RPBuf）
- DSP（HIFI 4）特性：
- 最高主频600MHz
- 32KB L1 I-cache+32 KB L1 D-cache
64KB I-ram+64KB D-ram - 操作系统支持裸跑和FreeRTOS实时操作系统
- 支持少量数据核间通讯（RPMsg）和大量核间数据（RPBuf）
OpenAMP系统原理
T113-i=2×ARM A7 + 1×C906（RISC-V） + 1×DSP（HIFI 4）组成，其中两个A7核为主核心，C906（RISC-V核）和DSP为双副核心。而其中的RISC-V属于超高能效副核心，标配内存管理单元，可运行RTOS或裸机程序，T113的主核运行Linux进行人机界面的交互和应用流程，而RISC-V则是后台可进行大数据数据采集，或者相关编码器的控制等，降低主核被中断的次数，大大提供了主核的运行效率。每个处理器核心相互隔离，拥有属于自己的内存，既可各自独立运行不同的任务，又可多个核心之间进行核间通信，这些不同架构的核心以及他们上面所运行的软件组合在一起，就成了 AMP 系统（Asymmetric Multiprocessing System 异构多处理系统）即非对称多处理架构。
part 02 AMP系统通信机制详解
AMP通信原理由于两个核心存在的目的是协同的处理，因此在异构多处理系统中往往会形成Master-Remote结构。主核心启动后启动从核心。当两个核心上的系统都启动完成后，他们之间就通过IPC（Inter Processor Communication）方式进行通信，而 RPMsg就是IPC中的一种。
在AMP系统中，两个核心通过共享内存的方式进行通信。两个核心通过AMP中断来传递讯息。内存的管理由主核负责。
使用 RPMsg进行核间通信
RPMsg整体通讯框架
上面介绍了通讯原理，这里讲解如何通讯，AMP使用RPMsg框架进行通讯，该框架用于AMP场景下处理器之间进行相互通信。OpenAMP内部实现了可用于RTOS或裸机系统中的RPMsg框架，与Linux内核的RPMsg框架兼容。
其通信链路建立流程如下：
- RTOS 端调用 rpmsg_create_ept 创建指定 name 的端点。
- Linux 端 rpmsg core 层收到端点创建消息，调用 rpmsg_register_device 将其作为一个设备注册到 rpmsg bus。
- Linux 端 rpmsg bus 匹配到相应的驱动，触发其 probe 函数。
- Linux 端驱动 probe 函数完成一些资源的分配以及文件节点的生成。
- Linux 端驱动的 probe 函数调用完后，rpmsg bus 会回复一个 ACK。
- RTOS 端收到 ACK 后设置端点的状态，此时使用 is_rpmsg_ept_ready 函数会返回 true。
RPMsg数据传输流程如下：
下面展示一次RPMsg数据传输的通信过程，下面详细说明：
- arm端把数据拷贝到buffer中，在初始化时已经将buffer和payload memory地址绑定，因此数据拷贝后相当于存放到了payloadmemory中。
- 在消息传输命令后加上数据在payload memory中的起始地址和长度，组成数据包，调用RPMsg接口发送。
RPBuf：基于共享内存和RPMsg消息通知，实现传输大数据传输的框架。
RPMsg：基于VirtIO管理的共享内存，实现数据传输的框架。
VirtIO：原本是一套用在虚拟化环境中传输数据的框架，这里用作共享内存（VRING）的管理。
OpenAMP：OpenAMP框架为RTOS、裸机和Linux用户空间提供了RPMsg、VirtIO、re-moteproc（未列出）的实现，并且与Linux内核兼容。
Msgbox：是全志平台提供的一套消息中断机制，已通过linux内核中原生的mailbox框架作适配。
MSGBOX_IRO_REG：Msgbox的中断相关寄存器。
buffer：表示申请到的共享内存。用户通过操作buffer对象，可直接访问对应的共享内存。
payload memory：用来存放实际传输数据的共享内存，因此称为payload（有效负载）。
VRING：由Virtl0管理的一个环形共享内存。
part 03 案例与性能测试
A核与RISC-V核通讯流程A核与RISC-V核通讯流程如下：
1. 首先监听端点
2. 创建端点
3. 节点通讯
linux向riscv发送
4. riscv接收数据
A核与RISC-V核数据传输性能测试
A核与RISC-V核数据传输性能测试，使用rpmsg_test命令对rpmsg进行性能测试，测试发送方向和接收方向各自的耗时以及速率。
1. 主核测试结果：
2. 从核测试结果：
3. 通过输出的结果可以得到：
[rpmsg1] send: 496.000000Kb 20.000000ms 24.799999M/s
[rpmsg1] receive : 496.000000Kb 9980.000000ms 0.049699Mb/s
发送496KB数据耗时20ms发送速率为24.79Mb/s
接收496KB数据耗时9980ms发送速率为0.049699Mb/s
DSP GPADC采集测试
采集流程如下：
1. 开启DSP
2. DSP核打印
3. 开启DSP后，把GPADC0引脚接入1.8V电源，此时用户可以执行A核应用程序与DSP进行通讯，使DSP进行GPADC采集并返回数据
可以看到GPADC0收的电压数据为1792，转换为电压值为：1792/1000=1.792V。
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