image001.jpg
硬件

  • Arduino UNO

软件

  • Arduino IDE

几乎所有用过Arduino的人都使用过库。这就是Arduino编程对初学者来说如此简单的原因之一——您无需深入了解传感器的工作原理；库会替您完成大部分工作。将代码分成单独的文件也是一种很好的编程习惯。组织、调试和维护单个文件要比处理一大堆代码容易得多。
想必Arduino初学者都已经熟悉了将库添加到主程序中的#include命令。要了解这是如何实现的，我们首先应快速了解C/C++源代码如何编译成程序。别担心，这听起来比较复杂，其实很简单。我们来看一下编译的工作原理。

按“上传”之后

我们先做一个快速实验：启动Arduino IDE，打开其中一个示例代码（比如“Blink”），然后按“Verify”按钮。假设程序中没有语法错误，底部的控制台应该会打印出有关程序大小和内存的一些信息。嗯，刚才我们成功地将C++源代码编译成了二进制文件。在编译过程中发生了以下几件事：

  • Arduino IDE执行了一种名为“语法检查”的操作，以确保您编写的程序是真正的C/C++源代码。此时，如果发生函数拼写错误或忘记分号，那么编译就会停止。
  • 语法检查之后，Arduino IDE会启动另一个名为preprocessor（预处理器）的程序。这是一个非常简单的程序，如果文件是C/C++源代码，它不会怎么样。我们稍后会详细讨论这一步骤。那么现在我们假设结果是一个名为“扩展源代码”的文件——一个文本文件。
  • 然后，该扩展源代码被移交给另一个名为compiler（编译器）的程序。该编译器（在Arduino IDE中是avr-gcc）接收文本源，并生成汇编文件。汇编一种人类可读的低级编程语言，但是更接近机器代码——适用于特定处理器的指令。这里就是您编写程序之前必须选择正确Arduino板的原因——不同的开发板具有不同的处理器，而处理器又具有不同的指令集。
  • 处理您Arduino程序下一个的系统程序叫做assembler（汇编程序）。该程序会生成一个“目标文件”。该文件主要是机器代码，但也可以包含针对其他目标文件对象的“引用”。这允许Arduino IDE“预编译”一些编写Arduino程序时会始终用到的库，从而使整个过程更快。
  • 最后一个阶段称为链接，由另一个名为linker（链接器，显而易见）的程序完成。链接器获取目标文件并添加缺少的内容——主要是来自其他目标文件的符号，以生产可执行文件。在此之后，程序完全转换为机器代码，并可以上传到电路板。

image002.jpg
现在，我们对Arduino程序编译有了一个基本的了解。但是在上述所有编译阶段中，我们将只关注第二个阶段：预处理器。

预处理器基本知识

在上本中，我提到预处理器本质上非常简单：接收文本输入，搜索关键字，根据找到的内容进行一些操作，然后输出不同的文本。它非常简单，同时也非常强大，因为它允许你用普通C/C++语言完成一些本来会非常复杂的事情（如果可能）。
预处理器会搜索以井号（#）开头且后面有文本的行。这种语句叫做预处理器指令，是预处理器的一种“命令”。预处理器指令的完整列表以及详细文档的地址如下所示：
https://gcc.gnu.org/onlinedocs/cpp/Index-of-Directives.html#Index-of-Directives。
接下来，我将主要关注#include、#define和条件指令，因为这是Arduino最有用的指令。如果您想了解一些更“奇异”的指令，比如#assert 或 #pragma, 请参阅上述地址，以获取官方信息。

添加额外代码：#include 指令

这可能是最著名的预处理器指令，不仅Arduino爱好者都知道，而且C/C++编程人员也都了解。原因很简单：该指令的作用是包含库。但是，这究竟是如何实现的呢？确切的语法如下所示：
  1. #include <file>
  2. 或
  3. #include "file"
两者的区别比较小，主要在于预处理器搜索file（文件）的确切位置。如果是第一句，预处理器仅搜索IDE指定的目录。如果是第二句，预处理器首先查看包含源文件的文件夹，且仅当没有在该目录下找到file（文件） 时, 它才会搜索第一句的搜索目录。由于包含库的文件夹是在Arduino IDE中指定的，因此在包含库时两者之间没有重大区别。当预处理器找到文件时，它只是将其内容复制粘贴到源代码中，以替代程序中的#include指令。但是，如果在任何目录中都找不到此文件，就会引发致命错误，编译停止。
要记住，预处理器只处理文本——无法理解那些特殊字母和数字的含义。最重要的是，它对所包含的内容和包含次数绝对不会进行更高级别的检查。让我们来看一下使用编写不正确的库会发生什么。
  1. #include <ExampleLibrary.h>
  2. void setup() {
  3. }
  4. #include <ExampleLibrary.h>
  5. void loop() {
  6. }
  8. 这个Arduino程序中没有多少内容。请注意我们包含了一个名为“ExampleLibrary.h”的文件，而且我们包含了两次。
  10. //This is an example library
  11. int a = 0;
  12. //End of example library
“ExampleLibrary.h”的内容如下所示。同样，除了一个整数变量之外，没有多少内容。那么当我们编译这个Arduino程序时会发生什么呢？
image005-copy.jpg
错误信息显示变量a声明了两次，这导致编译失败。这是预处理器完成后源代码的样子。
  2. //This is an example  library
  3. int a = 0;
  4. //End of example library
  5. void setup() {
  6. }
  7. //This is an example  library
  8. int a = 0;
  9. //End of example library
  10. void loop() {
  11. }
显而易见，不应该多次包含库，但是如何在不依赖用户的情况下实现这一目标？标准解决方案是将整个库包含在以下结构中：
  1. #ifndef _EXAMPLE_LIBRARY_H
  2. #define _EXAMPLE_LIBRARY_H
  4. //This is an example  library
  6. int a = 0;
  8. //End of example library
  10. #endif
现在，第一次包含库时，预处理器会检查是否存在用“_EXAMPLE_LIBRARY_H”定义的内容。由于没有类似的东西存在，预处理器继续下一行并定义一个名为“_EXAMPLE_LIBRARY_H”的常量。然后，库代码被复制到程序中。

当第二次包含库时，预处理器会再次检查是否存在名为“_EXAMPLE_LIBRARY_H”的常量。这次，由于上一个#include命令已经定义了该常量，所以预处理器不会向程序中添加任何内容。于是，编译成功完成。#ifdef 和 #endif是条件指令，我们稍后将对此进行讨论。

定义事物：#define 指令

在上一个例子中，我们用#define指令创建了一个常量，以决定是否包含一个库。在官方文档中，任何由#define指令定义的东西都被称为macro（宏）, 因此本文中我会一直沿用这个术语。该指令的语法如下：
  1. #define macro_name macro_body
大多数Arduino初学者可能会对宏感到困惑。如果我定义一个宏：
  1. #define X 10
那么这与以下变量声明有什么区别呢？
  1. int Y = 10;
同样，这一切都归结为预处理器仅处理文本。遇到#define指令时，预处理器会搜索其余的源代码并将所有出现的“X”替换为“10”。这意味着与变量不同，宏的值永远不会改变。此外，您必须牢记预处理器只搜索以#define开头的源代码。让我们看一下使用尚未定义的宏会发生什么情况。
  1. int Y = X;
  2. #define X 10
  3. int Z = X;
  5. void setup() {
  7. }
  9. void loop() {
  11. }
编译上述代码会发生以下错误：
image007-copy.jpg
预处理后的代码如下所示：
  1. int Y = X;
  2. int Z = 10;
  4. void setup() {
  6. }
  8. void loop() {
  10. }
第一行包含X，它被看作一个变量。但是，该变量从未声明，因此编译停止。
尽管#define指令最常见的用途是创建带名称的常量，但是它可以做的远不止这些。例如，假设您想知道两个给定数字中哪一个较小。您可以编写一个实现此功能的函数。
  1. int min(int a, int b) {
  2. if(a < b) {
  3.    return(a);
  4. }
  5. return(b);
  6. }
或者使用更简单的三元运算符：
  1. int min(int a, int b) {
  2. return((a < b) ? a : b);
  3. }
但是，这两个函数都将被编译并占用宝贵的程序存储空间。我们可以使用以下类似函数的宏来实现相同效果，但是占用的程序空间却会变少。
  1. #ifndef MIN
  2. #define MIN(A, B)     (((A) < (B)) ? (A) : (B))
  3. #endif
现在，每个“MIN(A, B)”都会被替换为“(((A) < (B)) ? (A) : (B))”，其“A”和“B”可以是数字，也可以是变量。请注意，#define包含在相同的保护性结构中，以防止用户重复定义宏。
创建宏时，您必须记住，系统将宏作为文本进行处理。这就是为什么在上面的定义中，几乎所有内容都包含在括号中。请猜测以下运算的结果。
  1. #ifndef MULTIPLY
  2. #define MULTIPLY(A, B)     A * B
  3. #endif
  5. //some code...
  7. int result = MULTIPLY(2 - 0, 3);
结果应该是6，因为2–0=2，然后2x3=6，对吧？如果我告诉你结果是2呢？实际编译的内容如下：
  1. int result = 2 - 0 * 3;
由于乘法优先于减法，因此很明显结果肯定是2，因为3x0=0，然后2-0=2。正确的版本如下所示：
  1. #ifndef MULTIPLY
  2. #define MULTIPLY(A, B)     ((A) * (B))
  3. #endif
条件编译：#if指令

在前面的例子中，我使用了#ifndef指令，于是我可以检查是否已经包含了库。该指令可用于实现仅用C/C++语言不可能实现的内容：条件语句。这些指令的语法如下所示：
  1. #if expression
  3.   //compile this code
  5. #elif different_expression
  7. //compile this different code
  9. #else
  11. //compile this entirely different code
  13. #endif
条件语句的常用功能是检查一个宏是否已定义。为此，您可以使用几个专门的指令：
  1. #ifndef macro_name
  3.   //compile this code if macro_name does not exist
  5. #endif
我们已经熟悉了上述内容，因为我们之前使用此指令来检查是否已包含库。您也可以使用这个条件：
  1. #ifdef macro_name
  3.   //compile this code if macro_name exists
  5. #endif
以上语句只是#if defined的简写，可根据单个条件测试多个宏。请注意，每个条件都必须用#endif 指令结束，从而指定代码的哪些部分受条件影响，哪些部分不受条件影响。
我们来看一个实际的例子。假设您编写了一个库，并且希望它在Arduino UNO和Arduino Mega上都能正常工作。这主意不错，对吧？便携代码总比为另一块电路板修改库更容易。但是，如果您的库使用了SPI总线呢？该总线在Arduino UNO上用的是11-13引脚，但是在Mega上却是50-52引脚。

那么您如何告诉编译器根据不同开发板使用相应的引脚呢？您猜对了——条件语法！根据您在Arduino IDE中选择（“Tools” > “Board”菜单）的开发板，IDE将定义不同的宏，从而仅编译与所选开发板相关的代码部分！这非常强大，因为您可以实现以下功能：
  1. #if defined(__AVR_ATmega168__) || defined(__AVR_ATmega328P__)
  3. //this will compile for Arduino UNO, Pro and older boards
  4. int _sck = 13;
  5. int _miso = 12;
  6. int _mosi = 11;
  8. #elif defined(__AVR_ATmega1280__) || defined(__AVR_ATmega2560__)
  10. //this will compile for Arduino Mega
  11. int _sck = 52;
  12. int _miso = 50;
  13. int _mosi = 51;
  15. #endif
怎么样，漂亮吧？仅用三行代码，我们就制作了一个多平台便携库！另外，这正是RohmMultiSensor库（适用于ROHM传感器评估套件的轻量级Arduino库）如何知道应该为所选传感器编译哪些代码。如果您看一下头文件RohmMultiSensor.h里面的内容，您只会看到几个#ifdef和几个#include指令。由于所有特定传感器代码都存储在单独的.cpp文件中，因此将新传感器添加到库中很容易——只需创建另一个文件，然后创建与其他传感器相同的#ifdef – #include – #endif结构即可。完成！

提供反馈：#warning 和 #error 指令

我们最后要介绍的指令是#warning 和 #error。两者但是不言自明，语法如下：
  1. #warning "message"
和
  1. #error "message"
预处理器遇到这些指令时，它会将message打印到Arduino IDE控制台中。两者之间的区别在于，发生#warning之后，编译正常进行，而#error则会完全停止编译。
我们可以在前文的例子中使用这两个语句：
  1. #if defined(__AVR_ATmega168__) || defined(__AVR_ATmega328P__)
  3.   //this will compile for Arduino UNO, Pro and older boards
  4. int _sck = 13;
  5. int _miso = 12;
  6. int _mosi = 11;
  8. #elif defined(__AVR_ATmega1280__) || defined(__AVR_ATmega2560__)
  10. //this will compile for Arduino Mega
  11. int _sck = 52;
  12. int _miso = 50;
  13. int _mosi = 51;
  15. #else
  17. #error “Unsupported board selected!”
  19. #endif
这样，当用户尝试为其他Arduino开发板（比如Yún、LilyPad等）编译该库时，编译会失败，与没有定义SPI引脚没有任何关系。

结论
在本文中，我们介绍了C/C++预处理器的相关知识。希望您看过本文之后，就不会再害怕编译、预处理器、或指令等术语了。我总结一下本文描述的最重要的几点内容：

  • 编写库时，请务必将其放在 #ifndef – #define – #endif结构中。这个结构我们已经见过多次了。这可能会为您省去一些麻烦。定义类似函数的宏时同样应该这样做。
  • 编写代码时，应确保程序易于移植到其他Arduino板上。相信我，未雨绸缪要比出现不兼容问题之后再想法解决要容易得多。
  • 分而治之！几个较小的文件总比一个1000多行的大文件要好得多。

Jan Gromes
Jan目前在布尔诺理工大学学习电气工程。他拥有多年使用Arduino和其他微控制器构建项目的经验。他的特殊兴趣在于机器人系统的机械设计。

来源：techclass.rohm