MM32SPIN160C开发板试用

1.   基本介绍

本次测试的MM32 Motor-DK低压电动机开发板，采用MM32SPIN160C处理器，内部集成了NMOS的预驱动，及丰富的和电机驱动相关外设。

测试目标对象为12V的直流无刷电机，采用FOC+SVPWM的方式完成驱动控制过程。

1.1. 处理器介绍

使用高性能的Arm® Cortex®-M0 为内核的 32 位微控制器，最高工作频率可达72MHz，内置高速存储器，丰富的 I/O 端口和多种外设。

     - 32KB Flash，4KB SRAM
     - 包含 12 位的 ADC，采样速度高达 1Msps
     - 5 个通用定时器、1 个针对电机控制的 PWM 高级定时器
     - 1 个 I2C 接口、2 个 SPI 接口和 2 个 UART 接口
     - 针对电机应用内置 1 个比较器
     - 预驱工作电压高达 75V
     - 工作温度范围（环境温度）-40℃ - 85℃
     - 提供 QFN32 封装

适合于多种应用场合：

    - 空气净化器
    - 服务器风机
    - 吊扇
    - 吊扇灯
    - 落地扇
    - 电动工具
    - 吸尘器
    - 无人机电调
    - 水泵


1.2. MM32SPIN160C开发板介绍
MM32SPIN160C.png
图 MM32 Motor-DK开发板照片

1）基本介绍

      输入电压范围 : 12V~28V
      使用60V/40A N-MOS管*6
      使用外挂(SPIN0x) GBW 6MHz 高速运放*4
      MCU 电源使用 5V
      支持有/无霍, 方波/弦波驱动
      支持1/2 Shunt R 三相电流采样
      BEMF 电压回授使用ADC 采样
      DC Bus 电压, 总电流量测
      使用MCU 内建比较器做为过电流保护
      具VR, LED等功能

2） 硬件资源描述

  
类型
  
子项
硬件IO引脚
外设应用
LED
LED0
PDO
GPIO
模拟量
  
AD采样
VR
PB1
AD1-CH09
总线电压VBUS
PA7
AD1-CH07
反电动势U相
PA0
AD1-CH00
反电动势V相
PA1
AD1-CH01
反电动势W相
PA2
AD1-CH02
电机电流U相
PA5
AD1-CH05
电机电流V相
PA6
AD1-CH06
电机电流总电流SUM
PA3
AD1-CH03
比较器
电机过流制动
PA4
CMP1-CH03
驱动控制
UH
PA10
TIM1-CH1
UL
PA9
TIM1-CH1N
VH
PA8
TIM1-CH2
VL
PB15
TIM1-CH2N
WH
PB14
TIM1-CH3
WL
PB13
TIM1-CH3N
输出使能
PB12
GPIO

3）跳线冒配置描述

由于采用无霍尔FOC+2ShuntR驱动输出方式，因此官方说明文件中给了我们基本配置说明，这里直接拿来主义了。
jp图.jpg
图 跳线帽的选择

1.3. Keil开发环境搭建

采用Keil搭建基本开发环境，首先我们安装Pack库文件，前面已经介绍，MM32SPIN160C采用的是Cortex-M0内核，实际处理器等同于MM32SPIN05PF。因此我们需要安装MindMotion.MM32SPIN0x_DFP.1.0.8.pack文件到Keil系统中。

为了方便调试，我们可以选择支持Cortex-M0的仿真器，我这里采用JTAG-OB V2版本，实际测试发现，代码烧录没有任何问题，速度也挺快，但是仿真过程一直磕磕绊绊，经常出现中途退出的现象，我分析可能有两个原因，一个是我这个仿真器对MM32SPIN160C的支持不太好；另一个可能是仿真器质量不太好，在外部干扰的情况下不太稳定。这个请大家在测试。

2.   电机参数

2.1. 电机极对数P

示波器途中包含3组波形，每组都是转子转动一周出现的若干个正弦波，可以数出有6个波峰和6个波谷，可以确定为6对极。

1.JPG
图 反电势确定电机极对数
2.2. 相电阻Rs
实测电阻：3.1欧/2 = 1.55欧姆

2.3. 相电感Ls
实测电感：1.78mH/2 = 0.89mH

2.4. 反电动势常数Ke

如示波器实测，峰峰值为2.460V，周期为8.723ms，可计算频率为114.64Hz。

反电动势系数Ke = 1000*P*Vpp/(2*1.732*60*f) = 1000 * 6 * 2.460/(2*1.732*60*114.6)=0.62

2.jpg
图 通过反电势峰值确定反电动势系数

3.   程序移植

FOC驱动代码基础来自与MM32官方的一个风机测试程序，程序基于MM32SPIN05，采用外扩MOS驱动回路的方式，因此和我们这款开发板还是又较大区别的。经过摸索，总结如下几个移植注意事项：

3.1. 文件Whole_Motor_Parameters.h移植

主要移植工作量都在这个文件中，其中包括对于不同板卡之间硬件差异的移植过程，所选择电机及系统的匹配移植。

1） 硬件差异移植

前面已经描述了我们测试开发板的硬件资源，这里面需要对应上去。

对比1.jpg
图 与原版程序的差异对比


  • WL_PIN引脚的输出操作函数对应的引脚是不同的

对比2.jpg
  1. //----define WL pin I/O ploarity in IPD mode-------------------------------------------------------------------------------
  2. //#define WL_PIN_IO_MODE_LOW_ACTIVE     //if define WL pin will active low in IO mode. if not define, WL pin will active high in IO mode
  3. #define WL_PIN_IO_MODE_OUTPUT_LOW    GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_13  //20190626
  4. #define WL_PIN_IO_MODE_OUTPUT_HIGH   GPIOB->BSRR |= GPIO_Pin_13 //20190626

  • 直流母线电压采样通道是不同的

对比3.jpg
  1. #define VBUS_ADC_DATA_REGISTER         (ADC1->ADDR7)//DC Bus voltage input//20181215
  3. #define ADC_VBUS_CHANNEL_ENABLE         CHEN7_ENABLE//DC Bus voltage input//20181215
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.jpg
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.jpg

  • LED灯的个数和驱动引脚不同

对比4.jpg
  2. #define LED0_ON    GPIOD->BRR  |= GPIO_Pin_0   //Green light ON
  3. #define LED0_OFF   GPIOD->BSRR |= GPIO_Pin_0   //Green light OFF
  4. #define LED0_TOGGLE()  (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_0))?(GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0)):(GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0))        
2）匹配移植


  • 极对数和驱动频率的调整

对比5.jpg
  1. #define PWM_FREQUENCY                    16000           //unit:HZ
  2. #define POLE_NUMBER                      12//8

  • 闭环参数不同

对比6.jpg
  1. //-----Close loop parameters------------------------------------------------------------------------------------------------
  2. #define TARGET_SPEED_1                1000 //unit: RPM, define the user's lowest  target speed
  3. #define TARGET_SPEED_2                2000 //unit: RPM, define the user's second  target speed
  4. #define TARGET_SPEED_3                3000 //unit: RPM, define the user's Third   target speed
  5. #define TARGET_SPEED_4                4000 //unit: RPM, define the user's 4th     target speed
  6. #define TARGET_SPEED_5                5000 //unit: RPM, define the user's 5th     target speed
  7. #define TARGET_SPEED_6                6000 //unit: RPM, define the user's 6th     target speed
  8. #define TARGET_SPEED_7                7000 //unit: RPM, define the user's highest target speed

  • 直流母线电压水平

对比7.jpg
  1. #define USE_MEASURED_DC_BUS_VOLTAGE_TO_GET_POWER //if enable,it will use measured dc bus voltage to calculate power consumption. if not, it will use fixed DC_BUS_VOLTAGE parameter
  2. #define DC_BUS_VOLTAGE                      120     //unit: 0.1V, define the dc bus voltage, 100 means 10V. it will be used if not define "USE_MEASURED_DC_BUS_VOLTAGE_TO_GET_POWER"
3.2. 文件pwm.c和pwm.h移植

由于两块板子的驱动引脚差异较大，因此，对于TIM1的OC输出引脚的配置差别较大。


  • 输出引脚差异

对比8.jpg
  1. void TIM1_PWM_Init(uint16_t u16Period,uint16_t u16Prescaler,uint8_t u8DeadTime)
  2. {  
  3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  5.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;  
  8.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA| RCC_AHBPeriph_GPIOB , ENABLE);//GPIOA,GPIOB外设时钟使能
  9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //TIM1外设时钟使能
  10.         
  11. <font color="#ff0000">        //TIM1_CH1,TIM1_CH2,TIM1_CH1N输出
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;
  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
  14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
  15.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  16.         //TIM1_CH3N,TIM1_CH3,TIM1_CH2N输出
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
  18.         
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
  21.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); </font>
  22.         
  23. <font color="#ff0000">        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8,GPIO_AF_6);//GPIO端口复用功能使能
  24.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9,GPIO_AF_6);
  25.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10,GPIO_AF_6);
  26.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource13,GPIO_AF_6);
  27.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource14,GPIO_AF_6);
  28.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource15,GPIO_AF_6);</font>
  29.         
  30.         
  31. //        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1开始计数
  32. //  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  33.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = u16Period; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值        
  34.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =u16Prescaler; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  35.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_CenterAligned2;//for ADC trigger effective when TIM_CounterMode_Up;
  36.         
  37.         #ifdef ENABLE_TIM1_CC4_CC5_TO_TRIG_ADC1_FOR_1_SHUNTR
  38.                 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_CenterAligned1;//for ADC trigger, TIM Down count effective, TIM_CounterMode_down
  39.         #endif
  40.         
  41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  42.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 1; //重复计数器清0 = Update Event at every overflow
  43.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);  //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  44.         
  45.         TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //初始化TIM_OCInitStructure
  46.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  47.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //CH1比较输出使能               
  48.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; //CH1N比较输出使能        
  49.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //CH1输出极性:TIM输出比较极性高        
  50.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; //CH1N输出极性:TIM输出比较极性高        
  51.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set; //CH1输出空闲状态:1        
  52.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset; //CH1N输出空闲状态:0               
  54.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = u16Period>>1;//设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  55.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //CH1,CH1N根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIM1
  56.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = u16Period>>1;//设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  57.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //CH2,CH2N根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIM1
  58.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = u16Period>>1;//设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  59.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //CH3,CH3N根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIM1        
  60.         
  61.         /* Divided clock for TIM1*/
  62.         TIM1->PSC = 0x00;  // CLK = HSI/(0+1) = 48MHz/1 = 48MHz        
  63.   
  64.         #ifdef ENABLE_OVER_CURRENT_TIM1BKIN_PROTECTION   //enable this to do over current protection (PWM OFF), if comparator output Low signal
  65.   {
  66.                 TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStruct;
  68.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;//TIM_OSSRState_Enable;//运行模式下关闭状态选择
  69.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;//TIM_OSSIState_Enable;//空闲模式下关闭状态选择
  70.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;//软件错误锁定配置:锁定关闭无保护
  71.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_DeadTime  = u8DeadTime;//DTG[7:0]死区发生器配置:(死区时间DT)
  72.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_Break     = TIM_Break_Enable;//TIM_Break_Disable;//TIM_Break_Enable;  //刹车配置：使能刹车
  73.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_BreakPolarity   = BREAK_POLARITY;//TIM_BreakPolarity_High;//TIM_BreakPolarity_Low;//刹车输入极性选择
  74.                 TIM_BDTRInitStruct.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;//TIM_AutomaticOutput_Enable;//自动输出使能配置:MOE只能软件置1
  75.                 TIM_BDTRConfig( TIM1, &TIM_BDTRInitStruct); //配置互补输出死区时间   
  76.   }
  77.   #else
  78.         /* Dead Time Setting */
  79.         TIM1->BDTR |= 0x00|u8DeadTime; // Setting Dead Time [7:0] = 0x30 = 1us at 48MHz
  80.         #endif
  81. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------        
  82.         #ifdef ENABLE_1_SHUNT_R_TO_MEASURE_3_PHASE_CURRENT
  83.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Disable );  //Disable Preload, CCR will be updated right away when new value be written.
  84.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Disable );  //Disable Preload, CCR will be updated right away when new value be written.
  85.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Disable );  //Disable Preload, CCR will be updated right away when new value be written.
  86.         
  87.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);    //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器        
  88.         //TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);    //使能TIM1 PWM互补死区输出        
  89.         
  90.         #ifdef ENABLE_OVER_CURRENT_TIM1BKIN_PROTECTION  
  91.         TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update | TIM_IT_Break , ENABLE);   
  92.         TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break | TIM_FLAG_Update);        
  93.         #else
  94.         TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);  // Enable TIM1 Update Event Interrupt
  95.         #endif
  96.         
  97.         NVIC_Configuration4TTIM1();
  98.         #endif
  99. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  100.   #ifndef ENABLE_1_SHUNT_R_TO_MEASURE_3_PHASE_CURRENT
  101.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable );  //使能自动装载
  102.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable );  //使能自动装载
  103.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable );  //使能自动装载
  104.         
  105.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);    //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器        
  106.         //TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);      //使能TIM1 PWM互补死区输出
  107.         
  108.         #ifdef ENABLE_OVER_CURRENT_TIM1BKIN_PROTECTION  
  109. //        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update | TIM_IT_Break , ENABLE);   
  110. //        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break | TIM_FLAG_Update);        
  111.     TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Break , ENABLE);   
  112.           TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break | TIM_FLAG_Update);        
  113. //        #else
  114. //        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);  // Enable TIM1 Update Event Interrupt
  115.         #endif
  116.         
  117.         NVIC_Configuration4TTIM1();
  118.         
  119.         TIM1->BDTR |= 0x8000; // 主输出使能        
  120.         
  121.         #ifdef ENABLE_TIM1_CC4_TO_TRIG_ADC_FOR_2_SHUNTR//for use TIM1_CC4 to trigger ADC in 2 shunt R phase current sensing
  122.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);//Enable TIM1 only
  123.         #endif
  124.         
  125.         #endif
  126. <font color="#ff0000">        Gate_Driver_Init();</font>
  127. }
其中引脚的复用功能选择位不同。


  • PWM驱动输出总使能控制

原系统中没有总使能控制引脚，因此我们必须增加初始化和应用控制。

1）总输出使能引脚初始化
  1. void Gate_Driver_Init(void)
  2. {
  3.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  5.     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);
  6.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  7.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  8.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  9.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  11.        GATE_DRIVER_DISABLE();
  12. }

2）PWM初始化函数中，增加总输出使能引脚的初始化函数调用

  1. void TIM1_PWM_Init(uint16_t u16Period,uint16_t u16Prescaler,uint8_t u8DeadTime)
  2. {
  3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  5. 。。。。。。。。
  7.     #endif
  8.     Gate_Driver_Init();
  9. }

3）pwm.h文件中增加总输出使能控制宏

#defineGATE_DRIVER_ENABLE()       GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)
#defineGATE_DRIVER_DISABLE()      GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)

4）PWM输出使能控制函数中增加总输出控制

  1. void Enable_Motor1_PWM_Output(void)//PWM開始為互補
  3. {
  4.      TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);      //使能TIM1 PWM互补死区输出      
  5.      GATE_DRIVER_ENABLE();
  7. //  TIM1->CCMR1=0x6868;   // Output keep PWM1 mode (CH2/CH1)
  8. //  TIM1->CCMR2=0x0068;   // Output keep PWM1 mode (CH4/CH3)
  9. //  TIM1->CCER =0x0555;   // D:CCxNP=0/CCxNE=1/CCxP=0/CCxE=1
  10. //  TIM1->EGR =0x0020;    // Active immediately : PWM is complementary type and H_side = High active L_side = High active                  
  11. }
5）PWM输出禁止控制函数中增加总输出控制

  1. void Disable_Motor1_PWM_Output(void)//ＰＷＭ關閉為０輸出
  2. {
  3.      GATE_DRIVER_DISABLE();
  4.      TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);      //Disable TIM1 PWM互补死区输出
  6. //  TIM1->CCMR1=0x5858;   // Output keep OCREF=1 (CH2/CH1)
  7. //  TIM1->CCMR2=0x0058;   // Output keep OCREF=1 (CH4/CH3)
  8. //  TIM1->CCER =0x0CCC;   // D:CCxNP=1/CCxNE=1/CCxP=0/CCxE=0
  9. //  TIM1->EGR =0x0020;    // Active immediately : H_side = 0, Low_side = 0               
  10. }
4.   驱动演示

接线图.jpg
视频网址
https://v.youku.com/v_show/id_XNTgyNjQwOTkwOA==.html

5. 与STSPIN驱动系统的对比

对比的STM32专用电机芯片为STSPIN32F0601。以下的对比是我的个人感受。

5.1. 硬件对比

MM32SPIN160C与STSPIN32F0601同样采用ARM Cortex-M0内核，主频最高可达72MHz，32KB的代码空间，多通道高速ADC，高级定时器等外设，最关键的它们同样都集成了NMOS的预驱动。

它们相比，硬件配置的差异主要体现在MM32的ADC提供的功能上稍逊色于ST的同类型产品，它的ADC不支持注入式转换方式，导致实际使用出现了一些不便。

5.2. 辅助工具对比

辅助开发工具这方面应该是国内芯片的普遍短板了吧，和ST的产品相比，在使用体验上就会有比较大的落差，我想这也就是我们为了的发展空间之一吧。

6. 试用总结

通过本次MM32产品的试用，发现MM32SPIN系列的电机驱动产品系列比较全面，芯片配置硬件功能也基本够用。但是在软件设计辅助工具方面，以及用户体验上还有提升空间。

移植后可以正确驱动电机的源码: t2.rar (2.51 MB, 下载次数: 51)
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不错,感谢楼主的辛勤付出.
>>资料：TOSHIBA东芝TB6612FNG电机驱动IC产品规格书datasheet
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感谢楼主的详细图文，让我学习的道路上少走弯路
>>资料：电机驱动基于SWM120的直流变频风扇电机
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上传移植文档，内容比帖子中的详细一点。 MM32SPIN160C移植FOC说明.docx (243.94 KB, 下载次数: 8)
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>>资料：可编程电源管理与电机驱动市场具有潜力
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厉害????
>>资料：基于DSP的直线电机驱动与控制系统设计
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牛
>>资料：基于FOC的四旋翼无人机电机驱动系统设计与实现
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感谢分享
>>资料：电机及驱动电路基础篇
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看效果还是可以的。
>>资料：鲁棒数字隔离器在电机驱动恶劣环境中的应用.pdf
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