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　　有刷电机：有定子和转子两大部分组成，定子上有磁极（绕组式或永磁式），转子有绕组，通电后，转子上也形成磁场（磁极），定子和转子的磁极之间有一个夹角，在定转子磁场（N极和S极之间）的相互吸引下，使电机旋转。改变电刷的位置，就可以改变定转子磁极夹角（假设以定子的磁极为夹角起始边，转子的磁极为另一边，由转子的磁极指向定子的磁极的方向就是电机的旋转方向）的方向，从而改变电机的旋转方向。
   电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。在电动车行业有刷电机分高速有刷电机和低速有刷电机。有刷电机和无刷电机有很多区别，从名字上可以看出有刷电机有碳刷，无刷电机没有碳刷。
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     无刷电机：采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。无刷电机，是使用一套电子设备，通过霍尔元件，感知永磁体磁极的位置，根据这种感知，使用电子线路，适时切换线圈中电流的方向，保证产生正确方向的磁力，来驱动电机。消除了有刷电机的缺点。无刷电机的控制器，还可以实现一些有刷电机不能实现的功能，比如调整电源切换角，制动电机，使电机反转，锁住电机，利用刹车信号，停止给电机供电。
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从网上采购一个无人机使用的BLDC：
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特点：
微信图片_20220106162056.jpg
keil 软件：
QQ截图20220106170210.jpg
MCU，电机参数配置：
  1. #ifndef __WHOLE_MOTOR_PARAMETERS_H_
  2. #define __WHOLE_MOTOR_PARAMETERS_H_
  3. #include "HAL_device.h"
  4. #include "HAL_conf.h"
  6. //#define ENABLE_DAC_SHOW  //for enable DAC output
  8. //------MCU parameters------------------------------------------------------------------------------------------------------
  9. //#define MM32SPIN05
  10. #define MM32SPIN160
  11. //#define MM32SPIN06
  13. //------System parameters---------------------------------------------------------------------------------------------------
  14. #ifdef MM32SPIN05
  15. #define SYSYTEM_CLOCK                    72000000        //unit:Hz
  16. #endif
  18. #ifdef MM32SPIN160
  19. #define SYSYTEM_CLOCK                    72000000        //unit:Hz
  20. #endif
  22. #ifdef MM32SPIN06
  23. #define SYSYTEM_CLOCK                    48000000        //unit:Hz
  24. #endif
  26. #define PWM_FREQUENCY                    16000           //unit:HZ
  27. #define POLE_NUMBER                      12//8
  28. #define MOTOR_DIR_CW                     1               //1:CW, 0:CCW rotation direction define before power on
  29. #define TARGET_MAX_SPEED    TARGET_SPEED_7  //unit:RPM, max. speed limitation
  30. #define TARGET_MIN_SPEED    TARGET_SPEED_1  //unit:RPM, min. speed limitation
  32. //----Enable/Disable 1 shunt R mode----------------------------------------------------------------------------------------
  33. //#define ENABLE_1_SHUNT_R_TO_MEASURE_3_PHASE_CURRENT //if not define, it will use 2 shunt R to measure 3 phase current
  35. //------2 shunt R phase current sensing parameter-------------------------------------------------------------------------------------
  36. #define MAX_PWM_DUTY_PERCENTAGE_2SHUNT_R    95 //unit:%, it need to limit the maximum pwm duty output for doing the 2 shunt R current sensing
  38. //------1 shunt R phase current sensing parameter-------------------------------------------------------------------------------------
  39. #define ADC_DELAY_TIME_1_SHUNT_R   25//20//35 //unit : 0.1us (dead time + OP output signal stable time)
  40. #define ADC_TOTAL_TIME_1_SHUNT_R   33//30//45 //unit : 0.1us (dead time + OP output signal stable time + ADC sample time)
  42. //------Rotor initial position detection method 1 parameters-------------------------------------------------------------------------------------
  43. //#define ENABLE_ROTOR_IPD1_FUNCTION          //if define, it will use IPD1 function to detect the initial position of rotor before startup motor
  44. #define ROTOR_IPD1_TARGET_CURRENT       10  //unit:0.1A define the target torque current in ROTOR_SMALL_SWING_MODE
  45. #define ROTOR_IPD1_SMALL_SWING_TIME     100 //unit:ms, define rotor small swing time with ROTOR_IPD1_TARGET_CURRENT torque current
  46. #define ROTOR_IPD1_DETECT_TIME          60  //unit:ms, define rotor angle detection time after rotor small swing, range 40~100ms
  47. #define ROTOR_IPD1_BEMF_SUM_MINI        50  //unit:mV, define the minimum sum value of bemf |A| + |B| absolute value
  48. #define ROTOR_IPD1_MAX_FAIL_TIMES       6   //range:(6~65535),if IPD failure times over this setup value, motor operation will enter open loop mode directly.
  50. //------Rotor initial position detection method 2 parameters---inductance saturation---------------------------------------------------------------
  51. //#define ENABLE_ROTOR_IPD2_FUNCTION          //if define, it will use IPD2 function to detect the initial position of rotor before startup motor
  52. #define PWM_NUM_FOR_INJECT_VOLT         8     //define PWM numbers as IPD2's inject voltage pulse time, for motor inductance saturation effect //20190626
  53. #define PWM_NUM_FOR_NON_INJECT_VOLT     24    //define PWM numbers as IPD2's off current time after inject voltage pulse to motor//20190626
  54. #define INJECT_VOLT_PULSE_AMPLITUDE     5     //unit:%,  define motor inject voltage pulse amplitude, range (1~40)
  56. //----define enable the new startup method and others parameters---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  57. #define ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD
  58. #define NEW_STARTUP_MIN_TIME                                                30 //unit:10ms, define new startup mode minimum time, 20 means 200ms as new startup time//20190626
  59. #define NEW_STARTUP_MAX_TIME                        50 //unit:100ms,if over this time in new startup mode, it will show error to system,600 means 60second//20190626
  60. #define NEW_STARTUP_TO_CLOSE_LOOP_SPEED                                           600//TARGET_SPEED_1 //unit:RPM, define enter close loop mode speed
  61. #define NEW_STARTUP_RAMP_UP_TIME                    48//90 //range(80~3200),16 = 1ms at 16KHz PWM, 1440 pwm cycles of 16khz = 1440/16 =90ms
  63. #define NEW_STARTUP_INITIAL_CURRENT                             8//7//20  //unit:0.1A define the initial torque current in new startup mode for standstill or downwind startup //20190626
  64. #define NEW_STARTUP_TARGET_CURRENT                  8//7//20  //unit:0.1A define the target  torque current in new startup mode //20190626
  65. #define NEW_STARTUP_CURRENT_FOR_AGAINST_WIND        12  //unit:0.1A define the initial torque current in new startup mode for against wind startup //20190626
  67. #define NEW_STARTUP_RAMP_UP_CURRENT_SLOP            10  //unit:0.1A/sec,range(1~400),increase how many torque current per second in new startup mode//20190626
  69. //#define ENABLE_BACK_TO_NEW_STARTUP_MODE_WHEN_LOW_SPEED //if enable, it will back to new startup mode if speed below the define "BACK_TO_NEW_STARTUP_MODE_SPEED"
  70. #define BACK_TO_NEW_STARTUP_MODE_SPEED                                                  (TARGET_SPEED_1 -(TARGET_SPEED_1>>1)) //if speed under this in close loop mode, it will back to new startup mode
  71. #define NEW_STARTUP_OVER_SPEED                      (TARGET_SPEED_7/2) //new startup over speed define
  73. #ifdef ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD
  74. #define ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_FOR_DOWNWIND_STARTUP//20190626, enable motor startup in downwind status
  75. #define ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_FOR_AGAINST_WIND_STARTUP_AFTER_STOPPED//20190626,restart motor use new startup method,for motor has stopped by open loop mode
  77. #define ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_FOR_LOW_SPEED_AGAINST_WIND_STARTUP //20190626//restart motor use new startup method, if motor run in low speed reverse direction by against wind
  78. //#define ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_FOR_HIGH_SPEED_AGAINST_WIND_STARTUP//20190626//restart motor use new startup method, if motor run in high speed reverse direction by against wind
  79. #endif
JLINK配置识别：
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  无刷无感控制控制难点主要有两点：第一，电机的启动；第二，转子位置的检测。
对于无刷电机来讲，电机的运转是靠电子开关控制换相，那么想要电机正常高效的运转，就必须要知道转子的位置之后，才能正常换相，问题来了，电机没有传感器，也没有转起来，所以转子的位置就不得而知了，所以无感的启动就要自转启动，先让电机以一定的速率自转，在电机自动的过程中，我们通过检测反电动势来得知转子的位置，从而得到正确的换相的相位。
电机的自启动说起来简单做起来难，，总结出以下几点经验供参考：
（1）、首先是自转，自转一定要让电机运转顺畅，不能打抖，同时也不能造成大电流。这是启动成功的非常关键的一步。具体如何达到这个效果，就要各位在调试的过程中调节PWM占空比以及换相时间的长短了。
（2）、启动步数不能太少，也不要过多，一般十来步就够了，等电机运行十来步后开始检测反电动势，当检测到正确的反电动势后这时候电机就正常运转起来了。
  检测反电动势：
检测反电动势的方法有两种，第一是用单片机内部AD采样反电动势信号来进行比较，第二是用比较器直接比较。
  MM32SPIN160C麻雀虽小五脏俱全，功能强大：
  灵动微MM32SPIN160C采用高性能为内核为M0的32位微控制器，5V输出的LDO稳压器、三组具备有自举二极管的N通道半桥栅极驱动器。MCU的工作频率最高可达72兆赫兹，内置SRAM高速存储器，丰富的增强型I/O端口和外设连接到外部总线。MM32SPIN160C产品包含1个12位的ADC、1个比较器、1个16位通用定时器、1个32位通用定时器、3个16位基本定时器、1个16位高级定时器。还包含标准的通信接口：1个I2C接口、1个SPI接口和1个UART接口。MM32SPIN160C产品提供QFN32封装形式，该产品适合于三相永磁无刷电机和电动工具等多种应用场合。


MM32SPIN160C特征
•内核与系统
–32位ARM®Cortex®-M0处理器内核
–最高工作频率可达72MHz
–单指令周期32位硬件乘法器
–硬件除法器(32Bit)
–单指令周期32位硬件乘法器
•存储器
–高达32K字节的闪存程序存储器
–高达4K字节的SRAM
•时钟、复位和电源管理
–2.0V~5.5V供电
–上电/断电复位（POR/PDR）、可编程电压监测器（PVD）
–外部2~24MHz高速晶体振荡器
–内嵌经出厂调校的48/72MHz高速振荡器
–内嵌40KHz低速振荡器
•低功耗
–睡眠、停机和待机模式
• 5V LDO 稳压器
– 输入电压最高13.5V
• 三组N 型半桥式栅极驱动器(GATE-DRIVER)
– 三相栅极驱动器
– 支持电压UVLO 保护
– 1A/1A SINK/SOURCE 三相栅极驱动电流
• 96 位的芯片唯一ID（UID）
控制必行
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测试视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1xa411z72X/
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