目前，多数工业机器人为“机械臂”，和人的手臂类似，整体包括手部、腕部、臂部、腰部和基座，每个关节都需要共同配合以完成任务。
从功能上分解工业机器人，可以分为三大模块：传感模块、控制模块和机械模块。其中传感模块负责感知内部和外部的信息，控制模块控制机器人完成各种活动，机械模块接受控制指令实现各种动作。
工业机器人产业链上游
伺服系统
伺服系统（Servo Drives），由物体的位置、方位、状态等输出控制量组成的，能够跟随输入目标或给定量任意变化的自动控制系统，又被称为称“伺服驱动器”。
伺服系统主要包括伺服电机、伺服控制器和传感装置，通常工业机器人的每个关节都会配备一台伺服驱动器。
减速器
减速器（Reducer）是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。减速器是将电机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。
控制器控制器就是控制软件。控制器除了伺服器之外，还有主控计算机，负责下达指令以控制各个伺服驱动装置，实现对机器人的工作顺序、位置、运动速度、时间间隔的控制。
工业机器人的上游核心零部件主要是减速器、伺服系统和控制器，也是工业机器人核心技术壁垒所在。工业机器人产业链中游：本体制造
本体制造其实就是制造机器人本体，包含了工业机器人的关键零部件、逻辑设计、控制算法、环境配置等等。
目前本体制造这一块还是被国际厂商牢牢霸占，尤其是国际工业机器人“四大家族”（ABB、发那科、安川电机、库卡），占据了工业机器人本体制造的大部分市场。
系统集成是指将在机器人本体上物理加装，并将机器人系统和终端应用客户的系统打通，以实现机器人正常作业。工业机器人系统集成商负责给客户提供解决方案，并负责工业机器人应用的二次开发和自动化配套设备的集成，是实现工业机器人应用的最终环节。
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