本帖最后由 donatello1996 于 2023-7-20 17:08 编辑

     瑞萨的RA4E2和RA6E2是有CANFD接口的，软件stack归类为CANFD-lite，要使用瑞萨片上的CANFD接口，必须外接CAN收发器，这里我用在淘宝上能买到的常用收发器模块TJA1050，RX接RA4E2和RA6E2的P402引脚，TX接RA6E2的P401引脚：


设置20MHz的外部晶振2分频，16倍频，获得160MHz系统主频，再设置CANFD时钟4分频，获得CANFD时钟40MHz，RA4E2和RA6E2都这么做：


CANFD-lite stack配置，只有通道0可用：


波特率使用默认的配置，向下兼容模式500KHz， FD模式2MHz，采样率75%：


启用MailBox 0发送中断:



启用一个buffer，payload size 8个字节：


两块板的AFL参数都设置相同，ID号示例为0x50:

const canfd_afl_entry_t p_canfd0_afl[CANFD_CFG_AFL_CH0_RULE_NUM] =
  • {
  •         {
  •                 .id =
  •                 {
  •                 .id = 0x50,
  •                 .frame_type = CAN_FRAME_TYPE_DATA,
  •                 .id_mode = CAN_ID_MODE_STANDARD
  •                 },
  •                 .mask =
  •                 {
  •                         .mask_id = 0x7fe,
  •                         .mask_frame_type = 0,
  •                         .mask_id_mode = 1,
  •                 },
  •                 .destination =
  •                 {
  •                         .minimum_dlc = CANFD_MINIMUM_DLC_0,
  •                         .rx_buffer = CANFD_RX_MB_0,
  •                 },
  •         },
  • };
  • 复制代码

    发送ID号也要用0x50，不然是收不到数据的：

            can_tx_frame.id               = 0x50;
  •         can_tx_frame.id_mode                                        = CAN_ID_MODE_STANDARD;
  •         can_tx_frame.type             = CAN_FRAME_TYPE_DATA;
  •         can_tx_frame.data_length_code = 1;

  •         memcpy((uint8_t*)&can_tx_frame.data[0], (uint8_t*)&can_rx_msg1[0], 1);
  • 复制代码


    接收端用的函数为：

                    R_CANFD_InfoGet(&g_canfd0_ctrl , &can_rx_info);

  •                 if((can_rx_info.rx_mb_status & (1<<0)) == (1<<0))
  •                 {
  •                         R_CANFD_Read(&g_canfd0_ctrl , 0 , &g_can_rx_frame);
  •                         printf("R_CANFD_Read %s\n" , g_can_rx_frame.data);
  •                 }
  • 复制代码


    运行效果，一切正常，一收一发，没有任何问题：

    11.jpg