本帖最后由 用户3874153 于 2024-1-15 22:11 编辑

APM32F035 是极海半导体针对电机控制推出的专用芯片。它基于Arm ® 32-bit Cortex ® -M0+@72MHz内核，内存达64kB，SRAM达10kB，集成 FOC 算法中常用的数学运算加速器（Cordic，Svpwm，硬件除法器等），并且集成了运放、比较器等模拟外设以及 CAN 控制器。极海基于 APM32F035 设计了一款开发板，如下图1-1所示。

一、调试准备

本次评测单板如下图所示，小巧玲珑但五脏俱全，对于日后产品小型化是非常好的参考：

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图1-1 电机开发板

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图1-2 开发板原理框图

24V通电之前，使用万用表测量板上重点部位是否存在短路问题：

24V-GND，测量正常。

3.3V-GND，测量正常。

U/V/W-GND，测量正常。

24V电源通电后，使用万用表测量5V/3.3V电源均在正常范围内。

二、开发环境KEIL

根据提示，本次评测使用Keil C (要求V5.23 版本及以上)，实际使用版本V5.28：

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图2 使用的Keil版本

Keil中安装APM32F035Series的DFP文件，具体可到极海官网下载安装。安装后如下图所示：

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图3 KEIL中安装APM32F035库

三、例程确认

打开有感矢量控制方案的工程Demo（APM32F035_Lv_HallFOC_V2.2），初步了解程序的结构（项目整体代码架构主要划分为 4 层，用户层、外设驱动层、电机控制驱动层以及电机算法层；采用了主状态机嵌套子状态机的结构，四个主状态：INIT、STOP、FAULT、RUN）：

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图4 KEIL工程APM32F035_Lv_HallFOC_V2.2

设置Options中的调试工具为Jlink：

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图5 选择使用的调试工具JLINK

确认使用SW模式，如下图所示：

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图6 选择SWD调试方式

最后，对Demo工程进行重编译（Rebuild all target files）以确认程序无问题：

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图7 重编译工程

四、电机适配调试

将一实际2对极无刷电机接到开发对应插件口上，此时，一定要注意接线顺序。

电机参数如下：

功率：10W

转速：2000rpm

极对数：2

相电阻：15瓯

相电感：13mH

反电动势10V/krpm

霍尔角度：120度

电机线：红U，白V，黑W

编码器线：棕5V，蓝GND，橙HA，紫HB，黄HC

在程序中进行相应修改：

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图8 电机参数修改

然后，重编译工程并下载目标程序，重新上电，即可运行（空载测试运行）。

最后，通过旋钮改变速度，观察使用 PID 调节器来控制电机的响应速度（参数的修改都在 parameter.h 中修改）来优化电机的响应和稳定性。

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图9 空载运行调试

五、总结

由于APM32F035集成了运放、比较器等模拟外设以及 CAN 控制器，所以可以节省很多外围器件，此外，它还集成了数学运算加速器，特别适合FOC的三相无刷机的控制。整个单板设计很简洁紧凑，可以做其他项目设计的参考。

开发板硬件图纸与实物不一致，导致在学习阶段要用万用表去核对，还要根据程序运行情况去观测。开发板工程例程方面，结构化比较清晰，状态机方式比较容易学习，但是，代码中注释不多，理解起来还是有点费劲，所以，本次测评性能方面待后续补充。

极海官网资料https://www.geehy.com/support/apm32