PID控制由于其高性价比广泛应用于工业控制中。控制方式主要有位置式和增量式两种控制方式。
位置式：

    增量式：

  无论式采用位置式还是增量式，为了程序中方便应用，首先对要定义PID变量结构体

定义完后要进行相应变量的初始化（根据工程的实际需求进行相应的参数设置并设置好最大最小阈值）
增量式PID的程序实现：

  此例主要是用PID实现脉宽调节，所以最后将计算的u（k）通过我需要的比例进行缩减后改变PWM