该测试车辆是以雷克萨斯轿车为基础，并且进行大幅度改进，在外部，有一个新的Luminar LIDAR，有更长的感测范围和视野，并且可以动态配置。这意味着，激光雷达工具现在更容易挑选像其他车辆和行人之类的物体，它也可以集中在特定的感兴趣领域。
它与v2.0版本现有传感器系统相结合，为2.1平台车辆提供360度视野。在引擎盖下丰田为其添加了一套全新电脑感知模型，速度更快并且更准确和高效。重要的是，这套系统不仅可以了解周围环境，如其他道路使用者以及未来道路的最佳路线，还可以通过记录实时道路标志和车道标记信息，反馈到地图开发中。
同时，在大多数自动驾驶车辆完全取消物理控制的情况下，TRI的2.1平台实际上具有双排驾驶座。前排乘客可以控制车辆，具有完整的踏板和方向盘，在人类驾驶情况下，有助于机器学习人类行为，进行机器驾驶算法开发。
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