本文介绍使用广州创龙AM437x开发板、Linux-3.14.43内核，提供基于EtherCAT协议控制伺服驱动器，驱动伺服电机运转的方法。
表 1
开发板型号 | 是否支持本实验 |
TL437x-EVM | 支持 |
TL437x-EasyEVM | 支持 |
TL437x-IDK | 支持 |
TL437xF-EVM | 不支持 |
本实验开发环境：
硬件：伺服驱动器——SANYO RS2A03A0KA4W00
伺服电机——SANYO R2AA08075FXH00W
软件：EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.gz （例程源码压缩包）
EC-Engineer （版本不定，会定期持续更新，路径为：光盘资料\Tools\Windows）
内核版本：Linux-3.14.43
2 Linux内核编译由于EtherCAT主站不能使用普通网口的驱动，所以需要重新配置Linux内核，把普通网口驱动（即TI CPSW驱动）从内核删除。为便于测试，我司提供经验证的内核镜像文件位于光盘“Demo\EtherCAT\Linux-EtherCAT”目录，将其复制开发板文件系统rootfs分区boot目录下，并按照《Linux内核编译方法》文档步骤，重新编译驱动模块并安装到开发板文件系统。以下提供修改内核CPSW驱动的具体方法。
打开Ubuntu，进入Linux-3.14.43内核源码顶层目录。按照《Linux内核编译方法》文档依次执行清理内核、配置内核步骤，直到执行如下命令，进入内核图形配置界面：
Host# make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig
图 1
进入“Device Drivers > Network device support > Ethernet driver support”路径，将“TI CPSW Switch Support”选项修改为M，即TI CPSW驱动编译成模块；或者把选项改成空，即TI CPSW驱动从内核删除。
图 2
按照《Linux内核编译方法》文档，重新编译修改后的Linux内核。将在“arch/arm/boot”路径下编译生成的zlmage内核镜像文件替换到SD系统卡rootfs分区的boot目录下，重新编译驱动模块，并将其安装到SD卡文件系统目录下。
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