文章来源：企鹅号 - CST自动驾驶

二、V2X与基于位置服务（LBS）

基于位置服务（LBS）英文全称为LocationBased Services,它包括两层含义：1）首先是确定移动设备或用户所在的地理位置；2）其次是提供与位置相关的各类信息服务。

V2I我们可以把车跟基础设施进行改造，进行通信。如果这个车子时间我们同样也可以进行通信，这个通信的话，他可以把车辆的位置、车型速度甚至里面的一些信息，包括转向角这些信息，可以相互共享，这样的话我们在做自动驾驶的时候会得到一个非常稳定的感知结果，较传统算法有很强的优势。摩拜，深度学习做车辆识别，现在做得也不错。我认为跟通信这里面的稳定性还是差得比较大，做计算机视觉，做深度学习，如果做到99%，这个难度就非常大。


用V2I这套系统跟传统的算法比较起来，同样会得到一个更加稳定，更加可靠，而且感知能力更强，范围更广，同样能够解决遮挡、视角，这些在原来无法解决的问题。车辆位置感知是实现V2X实际应用的关键，特别是V2X应用于自动驾驶领域，高精度定位是V2X实用化的基础。

V2X本质上是一种位置服务，位置服务它英文名字叫Location Based Service（LBS），它在移动互联网中有着非常重要的特色，95%的ABP都需要位置信息，因为需要位置信息推送服务。

同样我们跟刚才那个图，放在这里面再详细讲解一下，比如说我现在有四车道，每个车道里面对应有红绿灯的控制，我们看到这四个车道有三个方向，一个左拐，一个执行，一个右拐，每个车道就是不一样的相位。我的车子在第二个车道，如果我知道我车子在第二个车道，位置很精确，能够感知到位置，知道第二个车道，我很容易就把我的相位信息用上来，V2I的信息我可以利用，我车子可以在这个地方，不需要用摄像机识别红绿灯的信息，通过V2I我们可以知道这个地方不能走，停下来。

但是如果我们的位置信息不精确，我们GPS能达到10米左右，我们一个车道的宽度大概在3.5米。所以很可能我们车子跑到感知以后，可能觉得我站在第一个车道，或者感觉我站在第二个车道。如果把我车子的位置感知错了，然后V2I发过来相位信息其实给我是一个什么作用，是一个负面作用。本来可以走，现在不能走或者不能走的时候现在可以走。如果我们的位置信息，算的不精确，我的V2X信息其实无法加以利用，后来越做越发现这个位置信息特别重要，位置信息没有的话，我们讲V2I还有后面讲的V2V，都是一样的问题。

中间这辆车，真实位置在右边车道，我前后都有车，我可能把前面那台跑车位置算错，把我一个错误的信息给我，本来在左边车道，它算错以后，告诉我它在右边车道，这样会产生一个虚警。还有一种情况我真实的位置，我自己的位置在右边车道，但是我算在左边车道，这样我们也会产生一些误判，所以位置信息非常重要，如果车辆的位置信息判断有误，我们的V2V系统造成误判或者漏判这都是很可怕的事情。

你可以现象一下，未来汽车要联网，如果位置信息不精确，可能不知道你联网，你的位置信息都产几十米，你把信息丢到这个网络里面会产生什么形成？相当于一个黑客的效果，整个网络会出问题，位置信息非常重要。所以我提出来就是说话，V2X本质上是一种LBS，因为在V2X系统里面首先要确定终端的一个坐标信息、位置信息。我们是通过位置信息来选择V2X给我们提供的服务，不管是基础设施的状态，我们通过位置来进行一个选择，没有位置的话，这个信息对我来说是没有用的，甚至是一个负面的信息。

移动互联网跟LBS相比，比如手机ABP也需要位置信息，位置信息可能不是非常精确，提供信息我们还是比较满意。但是V2X是跟自动驾驶相连，位置精度要求非常高，只有通过精确的定位信息我们才能获得比较精准的V2X服务。


V2X本质是位置服务，位置信息在整个V2X是应用的基础。V2X(V2V,V2I)系统中，首先需要确定终端的位置信息，通过位置信息，获得与位置信息相关的服务（如基础设施状态、临车状态等）。与移动互联网LBS相比，V2X对位置的精度要求更高，也只有通过精确的定位信息才能获得对应的服务。

三、基于场景的智能位置感知


智能车定位目前主流的方法GPS+MU+RTK，90%以上的智能车就是这个方案。

GPS+MU+RTK做Demo是没有问题，百分之八九十的Demo都是在比较开阔的地方做，信号比较好，但是我们很少看到智能车在地下停车场做Demo，因为地下停车场没有GPS，没有GPS意味着我们这套系统会失效。实际上在很多环境下，如高楼树木很密集的地方或者高架桥下面我们都是没有GPS信号，这种情况下我们定位信息会受到很大的影响。

GPS+MU+RTK本质上是三点定位，三点定位的方法跟人类感知是不一样的，人类定位的话不需要这个三点定位，人类定位是看一个场景，觉得比较熟悉，下一次再到这个场景，进行信息匹配，大概知道这个场景是什么地方，是一个认知范围。

场景的实际上是定位非常核心的一个范围。早期的导航和地图比较简单，近几年出现了高精度地图，它的信息量非常大，它会用左拐箭头，右拐箭头，车道线，交通标志，将坐标全部测出来，信息得以表现出来。这本身就是一种场景的表现方式，还有一种是基于道路场景特征的。摄像机场景，可以看到两个地方场景完全不一样，通过不一样的地方可以提取这个场景的特征，再把这个特征存储起来，再实时定位的时候，可以进行匹配，这样我们可以得到一个定位效果。