恰巧最近看了一份P5的技术资料，整理一些分享给大家。
首先从网关的网络接口来看，还是ECAN/BCAN/SCAN/ADCAN这几种，跟P7一样，几种总线的含义基本如下。
▲图1 小鹏P5网关控制器部分接口
ADCAN:ADAS CAN，主要用于自动驾驶单元与惯性测量单元、视觉模块、雷达、整车控制器、全景模块之间的通信。
▲图2 ADCAN网络
BCAN：Body CAN，主要用于车身附件之间的CAN通信，比如车身控制模块与安全带控制模块、安全气囊控制模块、灯语控制模块、座椅记忆控制模块、氛围灯控制模块之间的信号交互。
CCAN：Chassis CAN，用于电动助力控制器、电子稳定系统与驻车控制器、智能模块、左右后毫米波雷达、整车控制器、自动驾驶单元之间的连接。
ECAN：新能源CAN，主要用于新能源三电之间的通信，包括车载电源、电机控制器、BMS、整车控制器、空调控制器、中央网关之间的通信。
▲图3 ECAN网络
ICAN：instrument CAN，用于组合仪表、中控大屏主机、中央网关之间的通信。
▲图4 ICAN网络
SCAN：主要用于雷达与自动驾驶单元之间的通信，包括右后和右前毫米波雷达、左前和左后毫米波雷达。
从OBD口来看，其对外的接口如下图所示。
▲图5 OBD口
然后来看看P5的自动驾驶控制器，又称XPU，传感器总共由两个144线的激光雷达(探测距离150m，很像视角150°，角分辨率0.16°*0.2°)，5个毫米波雷达，12个超声波雷达，13个高清摄像头。1组高精定位单元（GNSS+IMU）组成。其简单的拓扑如下图所示。
▲图6 自动驾驶系统拓扑图
从功能角度来看，主要分为泊车辅助系统，主动安全系统，辅助驾驶系统。其中泊车辅助支持透明车底、记忆泊车、车辆召唤、远程泊车、360全景等功能。
就拿泊车来说，其工作原理是首先通过12颗超声波雷达、4颗广角摄像头、中距毫米波雷达获取数据，其中超声波数据走LIN总线到XPU、毫米波雷达走SCAN，摄像头走专线到XPU。
然后XPU再通过ADCAN接收IMU横摆角实现对行驶距离精度的补偿，同时接收坡度信息实现在坡度泊车时的扭矩控制。
经过XPU计算后，通过CCAN对刹车、方向盘进行控制，通过ADCAN对档位和扭矩进行控制。
再通过ADCAN接收AVM发出的视觉车位信息，同时向ADCAN发送障碍物距离，方位，泊车进程信息，实现前后报警及泊车过程提示。
主动安全系统支持车道偏离预警、车道保持辅助、加塞预警、盲区检测、智能远光、后碰撞、前碰撞、辅助紧急制动、前向车距检测等。
以车道偏离预警为例，其工作原理是通过视觉识别车道线，然后通过CCAN接收ESP、EPS、VCU的信号，最后将偏离信息通过SCAN1发送到SCU，在通过BCAN转给IVI和ICM。
驾驶辅助系统主要支持自适应巡航、车道居中、城市导航辅助NGP等，其中又以NGP为其最大的亮点。
最后来看看XPU对外接口。
引脚 | 含义 |
BD21-1、BD21-2、BD21-3、BD21-4、BD21-5 | 供电正极 |
BD22-20、BD22-21、BD22-22、BD22-23、BD22-24、BD22-25、BD22-33 | 接地 |
BD21-6 | IG 点火信号 |
BDK08A-1 | 与侧前视左摄像头相连的信号线 |
BDK08A-4 | 与侧前视右摄像头相连的信号线 |
BDK08A-2 | 与侧后视左摄像头相连的信号线 |
BDK08A-3 | 与侧后视右摄像头相连的信号线 |
BDK07A-3 | 与后视摄像头相连的信号线 |
BDK7A-1、BDK7A-2、BDK7A-4 | 与前视三摄像头相连的信号线 |
BDK09A-1、BD21-37、BD21-39 | 与车内摄像头相连，分别为信号线、DMSPW、DMS_GND |
BD21-26、BD21-29 | 与IVI相连，分别为PPS_GND和PPS_GPIO |
BDE05-3/BDE05-4、BDE05-5/BDE05-5 | 分别为两组与激光雷达相连的以太网总线 |
BDE03A-1、BDE03A-2、BDE05-1、BDE05-2 | 与网关相连的以太网 |
BD21-9、BD21-8 | ADCAN总线 |
BD21-19、BD21-18 | CCAN总线 |
BD21-15、BD21-14 | 与毫米波雷达相连的SCAN1 |
BD21-13、BD21-12 | 与毫米波雷达相连的SCAN2 |
BD22-13、BD22-14 | 与超声波雷达相连的LIN线 |
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