增量式PID：指的是控制器的输出是对被控对象的增量∆Uk，而不是实际的控制量大小。
怎么去理解增量式PID呢？
打个比方：比如我要控制一个步进电机转动的角度，步进电机转动之后所在的位置没有达到我们期望的位置，但是又快要接近了，这个时候PID控制器输出的是变化的增量，而不是实际的控制量。
这么说吧，假如我希望步进电机转动到角度120°，现在是115°了，所以只要再增加+5°的输出角度即可。如果因为控制超了，到了123°的位置，这个时候只要减少-3°即可。所以这种情况下控制的输出是增量变化，而不是实际的控制量大小。
增量式PID的离散公式如下：
整理如下：
式中：
从增量式PID的离散公式可以看到：增量式PID跟n时刻、n-1时刻、n-2时刻的偏差都有关系，但是不会对偏差进行累积，所以相比位置式PID的计算量要小，也不会跟过去的偏差有关联，所以控制的稳定性会更好。
4. 数字PID算法的程序流程
上面分享了数字PID的离散化公式，代码也是有实现的，但是因为暂时还没整理好，就留着下次分享的时候再放上来吧。这里先放PID算法的程序流程图，其实说到这里，PID的算法也已经可以自己去实现了。
（1）位置式PID的算法实现的流程图
（2）增量式PID的算法实现流程图
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