HAMR-E，为Harvard Ambulatory Micro-Robot with Electroadhesion的缩写。
研究团队表示，HAMR-E 可以用于检查喷气发动机内部，大大减少检查这些发动机所需的拆卸量和时间，与大部分其它爬行机器人不同的是，借助于脚垫部分的静电粘性，它可以直接爬上垂直的表面甚至是倒挂的表面。通过内置可开关的电场和绝缘铜电极的脚垫实现，不但可以攀爬水平方向金属墙面，还可以稳固在倒挂的姿势，行走在喷气发动机的内部。
- 焊盘由聚酰亚胺绝缘的铜电极组成，其能够在焊盘和下面的导电表面之间产生静电力。
- 通过打开和关闭电场可以很容易地释放和重新接合脚垫，电场的工作电压类似于移动机器人腿所需的电压，因此需要非常小的额外功率。
- 电动脚垫可产生5.56克的剪切力和6.20克的法向力 - 足以使1.48克重的机器人不会滑落或从其攀爬表面掉落。
- 除了提供高粘合力之外，垫设计成能够弯曲，从而允许机器人在弯曲或不平坦的表面上攀爬。
- 科学家还为HAMR-E创造了新的踝关节，它可以三维旋转，以补偿腿部行走时的旋转，使其能够保持其在攀爬表面上的方向。
- 关节由分层玻璃纤维和聚酰亚胺制成，折叠成折纸状结构，允许所有腿的脚踝自由旋转，并在HAMR-E爬升时被动地与地形对齐。
- 最后，研究人员为HAMR-E创建了一种特殊的行走模式，因为它需要有三英尺的垫子始终接触垂直或倒置的表面，以防止它掉落或滑落。
(cnbeta,天津机器人)
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