有人想问这和串联机器人有啥区别呢，小编在此总结一下两者的优势和劣势
1.运动空间：串联的工作空间相对较大，而并联机器人的相对会小一点。
2. 末端负载力：串联机器人负载相对较小，并联机器人的负载力大
3. 速度：理论上串联的速度快，并联慢一点。但必须指出，在实际的包装流水线上，串联机器人应用的多，速度也快，这是结构尺寸的问题，以及控制输出等问题。
4. 运动控制：串联机器人的逆运动学方程比较难解，并联机器人的正运动学比较难解。以六自由度机构，串联机器人的逆运动学可能有多解，而正运动学唯一解；并联机构的逆运动学是唯一的，而正运动学是多解的。
串联机器人主要应用在物流，特定的抓取一些东西。
下面将介绍一下并联机器人的结构设计源自 1965 年英国科学家 Stewart 在 A Platform with Six Degrees of Freedom 一文中提出的六自由度飞行模拟器，即 Stewart 平台机构；1978 年澳大利亚学者 Hunt 首次将 Stewart 平台机构引入机器人；1985 年，瑞士洛桑联邦理工学院（Swiss federal Institute of Technology in lausanne，EPFL）的 Clavel 博士发明了一种三自由度空间平移的并联机器人，并称之为 Delta 机器人（Delta 机械手）。Delta 机器人一般采用悬挂式布置，其基座上置，手腕通过空间均布的 3 根并联连杆支撑；机器人可通过连杆摆动角控制，使得手腕在一定的空间圆柱内定位。
delta 机器人是并联机器人中最成功的一个，也是最快的一种机器人。它的机械原理分为不同类型。有PTT 和RTT 两种构型，本质都是空间连杆机构。其运动学正逆解，工作空间，刚体动力学都很成熟。控制上，主要就是简单的pid 控制，普通的伺服系统都已经满足。另外，要想实现更高速更平稳，需要进行动力学控制。这里有本书介绍的不错《Delta型并联机器人运动学正解几何解法》，是哈工大机器人研究所所长赵杰和院士蔡鹤皋撰写的。
如上图所示，并联机器人主要用于运动模拟器，能够模拟三维空间中物体的运动。 6自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。从完全并联的角度出发，这类机构必须具有6个运动链。但现有的并联机构中，也有拥有3 个运动链的6 自由度并联机构，如3-PRPS 和3-URS 等机构，还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。
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