国内本地产供应链解析电话会议
本次电话会议旨在分析中泰电信人形机器人专家会国内本地产供应链。会议内容包括人形机器人产品的预期量产节点和应用场景。其中，产品的关节结构包括斜坡关节和行星关节，供应商主要集中在浙江双环传动和东莞卓兰对。
机器人巡检应用场景及产能规划
对话中讨论了机器人的应用场景主要包括工厂巡检和4S店，目前还没有确定具体的产能，但预计会在三位数左右。后续的产能规划将根据实际情况和投入度来确定。另外，讨论了机器人的硬件限制和拓展新应用场景的可能性，以及机器人供应链的拆解。
汽车供应链与配件选择
本文介绍了小鹏汽车的供应链与配件选择情况。电机供应商采用方正电机，关节供应商使用东叫惠州超店，磁编码器供应商有哈金森和博ban。减速机配件使用绿地和铜川，其中绿地周期较长但交期较慢，铜川交期较快但价格较低。整机结构件由易鹏金逸和东汇负责加工，要求技术实力强并具备释放应力的能力。其他零部件如脚底板、灯光和内饰由自己设计和手工组装。
机器人方案中的关键零部件及供应商
对话中涉及到了机器人方案中使用的关键零部件，包括空心杯电机和推杆电机，以及末端触觉方案中使用的传感器。还提到了目前国内零销售供应商的处决方案还不够好，暂时不考虑国产化。同时，对于编码器的选择，由于国产解码器在稳定性和可靠性方面还不够好，目前仍采用进口产品。
机器人关节成本拆分及构成
该对话片段讨论了机器人关节方案的成本构成和细节。其中包括零部件的供应商、拆分和用量价值量，以及各个关节的单价和成本。通过讨论，了解到关节成本中包括编码器、电机和结构件等，而行星关节的成本会相对较低，但电机的绕组和加工需求会增加单价。整体机器的成本包括外事件和总成，其中关节成本约为25万左右。软件方面仅涉及运控软件，自动驾驶中心和人工智能部门并未参与开发。
小鹏机器人在工厂应用场景的进展及挑战
小鹏机器人在工厂应用场景的落地仍面临巨大的技术挑战，特别是在手臂功能方面。与特斯拉机器人相比，小鹏机器人在工厂中的应用还处于初级阶段，无法实现与车辆相似的智能化难点。机器人面临的是整个世界的复杂路况，而汽车面对的是单一的路况，难度有着天壤之别。因此，在实现机器人智能化之前，需先解决机器人的智能化水平分级问题。目前，机器人行业仍然非常稚嫩，可能需要比汽车更长的时间才能跨入机器人的LE级。
机器人行业的困境和发展方向
机器人行业面临智能化水平提升的困扰，目前只有特斯拉一家公司在进行相关研发。硬件方案在国内已不是问题，但智能化水平的提升是关键。华为在软件方面实力较强，但在硬件方面还有待提升。未来机器人行业有望迎来新的发展，但大模型的应用还需要时间。斯坦福大学的团队领导的达摩机器人模型有望对行业产生小的变革。华为在这个方向上还缺乏引导整个工业社会变革的潜力。
国内人力机器人发展情况
近年来，国内多家公司纷纷涉足人力机器人领域，包括字节跳动、腾讯等。其中，陈向宇创建的IO智能公司在该领域崭露头角。目前，国内在硬件方面已经取得了一定突破，但在软件和整体智能水平上还需要进一步提升。在工厂应用场景中，轮式机器人是更好的解决方案，具有更节能、更稳定、更环保、更低成本等优势。
小鹏机器人的传感器方案
小鹏机器人使用的视觉传感器、IMU传感器以及六维力传感器的相关问题。机器人仅依靠遥控器进行操作，没有视觉和触觉感光智能传感器。而IMU传感器主要用于校正身体姿态，六维力传感器将取代IMU传感器，提供更全面的信息。此外，由于公司内部波动，目前正在重新洽谈供应商，并计划在下一代产品中完全摒弃IMU传感器。
小鹏汽车机器人研发方向和进展
本文介绍了小鹏汽车机器人研发的重点方向和目前的进展。公司主要关注于双足机器人的迭代和适配，以及人形机器人的减轻重量和提高灵活度。同时，由于小鹏汽车的主要精力放在汽车产品上，机器人研发的智能化水平可能会相对较低。公司将保持现有人员规模，并进行技术迭代以维持竞争力。
机器人成本和批量问题讨论
对话涉及机器人成本、批量生产和降低成本的方案，以及智能车企切入机器人业务的可能性和供应链的复用性。讨论还包括对新势力汽车公司做机器人的看法，以及马斯克和雷军在该领域的优势。
特斯拉机器人减速器应用及选择
该对话片段主要讨论了特斯拉机器人减速器在人形机上的应用。根据机器人的使用场景和需求，谐波减速器适用于胳膊和腿部的下端，斜坡和行星滚柱丝杠适用于大腿和躯干的运动，而肩膀上的运动则需要行星减速器和四杠的组合。此外，行星减速器具有成本低和减速比高的优势。
行星减速器的产品壁垒及加工设备影响
对话涉及行星减速器的产品壁垒在设计和加工设备上的影响。行星减速器的齿形精度和使用寿命对其整体性能有重要影响。加工设备的价格较高，但中国国内已有成熟的技术可供借鉴。轻量化和减重要求对行星减速器设计影响不大，但需保证精度和载重量。供应商选择主要考虑距离和合作关系。卓岚和双环是该公司的主要合作伙伴，选择他们主要是因为信息减速器技术不难，并且双环离公司近且有合作经历。成本管控主要与设计工艺相关，中国国内的减速器市场已趋于竞争，可进行多方比价。
请问供应链中关键的零部件有哪些？
A:关节由电机、驱动板和显示低组成。电机分为电子和转子，驱动板是电机的驱动部分。电机用的是方正电机和惠州超店的供应链，电驱由自研的磁编码器和减速机组成。斜坡关节用绿地和铜川的，双环关节用卓南双环和正康的，结构件由易鹏金逸和东汇的深圳厂家供应。
Q:灵巧手的供应商是什么？
A:灵巧手用的是推杆电机，由加拿大的一家供应商提供，单个成本为500。灵巧手有多个灵巧手构成，每个手指上都有一个空心杯电机，但在实际上灵巧手是一个模型，不能动。
Q:关节方案中各个零部件的用量和价值量如何计算？
A:关节方案的整机成本大概是1万左右，谐波和行星减速器的价格相差不大，谐波关节的成本约为3000多元，行星关节的成本约为2000多元，但电机的成本会因直径的增加而增加。
Q:电机的绕线和贴瓷片的成本如何？
A:都比较高，因为它们都是手工完成的，工时成本很高。
Q:整机的成本包括哪些部分？整机的成本中，关节的成本占比是多少？
A:关节和内部有一个叫做AIU的一个机器，加上外事件和车上的零件总共占比较高，具体的细节在成本结构表中列出。关节的成本大概是25万左右，总成大概是40多万。
Q:整机的软件成本是否自研？
A:软件成本没有很大的比例，只有运控运控的软件和人工智能大脑的部门参与了整个项目组，自动驾驶中心和做人工智能大脑的部门并没有参与进来。
Q:小鹏的机器人在工厂的落地应用前景如何？
A:并不是很好，小鹏的人形机器人关键的手臂上的技术点没有得到攻克，只是在腿上做下功夫。小鹏的机器人需要攻克智能化的难点，而特斯拉在工厂上的应用可能也只是做一些基础的工作，具体应用场景上还有很大的差距。
Q:机器人的L一到L5分级和升级需要注意哪些方面？国内机器人智能化水平和国外机器人有何不同？华为和特斯拉在机器人领域的进展如何？
A:在智能化水平的提升方面还存在问题，目前机器人的智能化水平较低，需要做出明确的目标和达成路径。相当，但智能化水平仍有提升空间。国内公司大多注重硬件方案，忽视智能化水平的提升。在硬件方面有一定实力，但智能化水平仍有提升空间。特斯拉在软件方面有实力，但智能化水平需要提升。
Q:特斯拉和国内方案在机器人执行器和软件方面有哪些突破点？
A:特斯拉方案在机器人执行器和软件方面有多种方案，但需要看应用场景选择合适的方案。国内方案也有多种方案可选，但也需要看应用场景选择合适的方案。
Q:华为、字节跳动、腾讯、阿里等公司在机器人方面有哪些进展？
A:做机器人，但智能化水平提升是主要问题。华为在硬件方面有实力，但智能化水平需要提升。字节跳动在软件方面有实力，但智能化水平也需要提升。
Q:华为和字节跳动的软件实力谁更强？
A:相当，但华为的智能化水平较弱，华为的软件实力较强，但资金项目尚未成型。
Q:恩惠海水教授的团队在机器人达摩模型方面有哪些工作？
A:领导着一个团队，计划在明年年初推出一个机器人达模型的成果，可能会对机器人行业有一些变革。
Q:国内有做人力机型大模型的公司吗？
A:腾讯、字节跳动等公司在今年年末开始扩张这个领域，国内也有公司在做大模型。
Q:关节单价能否降低到3000元？
A:关节单价很容易降低到3000元，这个很简单，可以做到。
Q:小鹏机器人的视觉传感器是2D的还是3D的？小鹏机器人用的视觉传感器是哪家供应商的？小鹏机器人后面会使用哪种力传感器？
A:小鹏机器人没有视觉或触觉传感器，没有雷达，操作都是靠人用遥控器来控制。小鹏机器人的视觉传感器不是供应商，具体用了哪家供应商还不确定。小鹏机器人会抛弃IMU，换成六维力传感器。但具体厂家还没有确定，可能是科技床单在接触。
Q:IMU这个传感器的价值量有多少？
A:IMU是用户用的，不算是对外界感知的，只是对身体姿态的校正。它的价值量不确定，用哪家供应商也不确定。
Q:IMU和6ad传感器有什么区别？六维力传感器和六维度有什么区别？
A:6ad传感器更灵敏，可以做更复杂的动作，可以分析比如蹦跳等；IMU保证平面上的位移，可以实现六维力控制。六维力传感器是每个维度的力，通过计算可以反馈出动作。而六维度则是六个维度，加上上下可以满足更多的需求。
Q:国内国产和海外的六维力传感器差距有多大？
A:工作断掉后还未开始重新开始，需要了解国内国产和海外的差距。
Q:350个人和裁员后的剩余人数之间的关系是什么？
A:剩下的一百多号人全部投入到抡臂式机器人的研发中，裁员后的剩余人数是220多号人左右。
Q:目前公司在研发方向和产品上的重点是什么？目前小鹏汽车的智能化水平和人工智能的研发进展如何？
A:在1024所发布的双足机器人上做迭代，后续的迭代会适配人形机器人的造型和灵活度。人工智能的方向则要等待小鹏汽车的战略变化。暂未投入更多的资源去做人工智能方向的研发，保持现有的人员规模，同时进行技术迭代。
Q:请问成本应该在什么情况下才算比较合理？单机成本和批量生产成本有什么关系？
A:单机成本会在往后看，如果真的实现批量了，应该会降到20万以内，如果是真正的批量的话，降到10万应该没什么大问题。
Q:请问成本占硬件成本的比例是多少？软件成本如何估算？
A:软件成本无法估量，硬件成本大概占多大比例不清楚。
Q:您认为小鹏汽车等新势力汽车厂介入极限赛道是否可行？为什么？
A:我倾向于认可技术汽车公司来做，但不认可新势力的汽车公司来做。
Q:请问新势力汽车公司和小米做机器人有什么优势和劣势？
A:小米有从0到1的手机方向来走的优势，而小鹏则在前任的技术积累上发展，有很多优势和劣势。
Q:请问供应链在机器人上的可复用性如何？
A:供应链在汽车上有很成熟的应用，将汽车供应链转变成机器人供应链是一个很好的例子。
Q:特斯拉的机器人生产可能放在哪里？
A:可能放在上海或其他地方，中国的销售会受到限制，不好说。
Q:请问您如何看待斜坡减速器在人形机上的应用？
A:在胳膊和腿部的下端用谐波是最优的，因为这几个末端执行器不能过重，一定是又小又轻，显示比较高。而在躯干上用谐线和斜坡都可以，要看自己的使用场景，看是要跑、跳还是慢慢走。行星减速器的壁垒在于设计和加工设备，其他的就没有什么影响了。
Q:请问您觉得行星减速器的产品壁垒在哪？
A:可能在于设计，也可能在于加工设备。目前的齿形已经够用了，其他的影响不大。
Q:斜坡减速器由哪些部分组成？
A:钢轮、柔轮、波发生器和脚本组成。
Q:在柔轮变形和油轮破损方面存在哪些问题？
A:柔轮变形、油轮破损和油轮过磨损是问题的主要方面。
Q:行星减速器的加工难度大吗？
A:行星减速器的加工难度不大，只要保证精度就能解决问题。
Q:选择行星供应商时看重哪些方面？
A:供应商的产品应用场景和拟合度，同时考虑离厂区的距离和难度。
Q:成本管控方面有哪些影响因素？
A:和设计和工艺相关，设计简单成本就低，国内市场已经成红海，可以多方比价。

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