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关于六自由度和四自由度的现状讨论
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关于六自由度和四自由度的现状讨论
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发表于 2017-9-18 04:09:45
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自由度是一个物理概念。百科讲到六自由度,即物体在空间具有六个自由度,即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度 。
近年来由于机器人等产业的兴起,自由度的概念开始被大家广为提起。例如六自由度和四自由度,可能是产业里提到最多的。
自由度是一个重要技术指标,直接影响到机器人的机动性。反过来多少自由度也取决于机器人的用途,那么具体到设计和应用,六自由度和四自由度的现状又是如何的呢?
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techff
发表于2017-9-18 12:06:14
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沙发
工业机器人现在一般有四自由度,六自由度。
无人机一般6个自由度,现在也有12个自由度,成本和应用结合考虑吧。
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Darcy
发表于2017-9-19 06:20:54
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板凳
这个知道概念,但不知道具体设计。下面只说机器人
自由度越高所须的电机数量就越多,电机数量愈多,对控制器性能要求越高。自由度越高,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,设计上肯定也就越难。
目前的工业机器人主要是3-6个自由度。比如简单的操作,在流水线上放拿物件,一般就是四轴的机器人,4个自由度,三个方向移动,一个水平旋转。
要完成更高要求的操作,比如需要类似人类手臂那样执行扭曲反转等等,就需要六轴或者七轴的机器人。常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。
反正,四轴、六轴都算是传统的工业机器人。
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