之前在实际项目使用 MM32 MCU CAN 外设过程中会遇到一些问题，本文主要描述和记录调试过程时候的相关问题以及对应的处理意见。
1.直接使用灵动微官网例程调试（附，灵动微MM32 MCU 资料下载链接： http://www.mindmotion.com.cn/download1.aspx），can 盒子与设备不能正常通讯，且一次都不行。


  • 需要根据 DS手册中引脚功能定义确定一下实际硬件使用到的 CAN_TX / CAN_RX 脚与程序中默认配置是否一致，且 CAN_H/CAN_L 接线上没有接反 ；
  • 需要确定 mcu 与can收发器芯片的电源电压是否匹配，考虑到实际需要抗干扰性更强 ，建议统一使用 5v 供电较好 ；
  • 需要确定 mcu 的时钟源是否存在异常，这里强烈建议系统时钟使用 外部晶振，由于 can  通讯本身对于位时间的偏差容忍度极低，不像 uart 能到 3%-6% 还可以通讯上 ；
  • 需要确定 can 盒子上位机的配置中波特率选项是否与程序中配置匹配得上，或者用自动波特率识别。

以上几点检查完毕用再使用官网例程基本就可以正常通讯了。
2.在总线上的设备中，会有不固定的某几个设备出现 发送数据丢帧率较大，偶尔还会一直发送不出去必须通过复位方可恢复，但接收正常的情况。


  • 引发的原因可能是 can 总线上存在较大竞争关系，比如使用了 同一个 ID 号去发送数据，或者循环发送时间间隔太短，导致数据没有正常发出 ；
  • 可以尝试在发送前去判断一下所有与发送相关的 can 状态位 ， 直到判断为没有发送任务占用总线时再去发送 ；
  • 可以尝试在发送前延时几个 ms ，增加错开数据帧碰撞的几率  ；
  • 可以在 Send_CANFrame 发送函数里面调用 CAN_Peli_TransmitRepeat 而不用 CAN_Peli_Transmit ，这样相当于增加了硬件重发机制 ，且 CAN_Peli_TransmitRepeat 的定义需要改写为如下：
    1. void CAN_Peli_TransmitRepeat(CanPeliTxMsg* PeliTxMessage)
    2. {
    3. CAN1_PELI->FF = (PeliTxMessage->FF << 7) | (PeliTxMessage->RTR << 6) | (PeliTxMessage->DLC);
    4. if (((FunctionalState)PeliTxMessage->FF) != ENABLE) {
    5. CAN1_PELI->ID0 = (PeliTxMessage->IDHH);
    6. CAN1_PELI->ID1 = (PeliTxMessage->IDHL & 0xE0);
    7. if ((FunctionalState)(PeliTxMessage->RTR) != ENABLE) {
    8. CAN1_PELI->DATA0 = PeliTxMessage->Data[0];
    9. CAN1_PELI->DATA1 = PeliTxMessage->Data[1];
    10. CAN1_PELI->DATA2 = PeliTxMessage->Data[2];
    11. CAN1_PELI->DATA3 = PeliTxMessage->Data[3];
    12. CAN1_PELI->DATA4 = PeliTxMessage->Data[4];
    13. CAN1_PELI->DATA5 = PeliTxMessage->Data[5];
    14. CAN1_PELI->DATA6 = PeliTxMessage->Data[6];
    15. CAN1_PELI->DATA7 = PeliTxMessage->Data[7];
    16. }
    17. }
    18. else {
    19. CAN1_PELI->ID0 = PeliTxMessage->IDHH;
    20. CAN1_PELI->ID1 = PeliTxMessage->IDHL;
    21. CAN1_PELI->DATA0 = PeliTxMessage->IDLH;
    22. CAN1_PELI->DATA1 = PeliTxMessage->IDLL;
    23. if ((FunctionalState)(PeliTxMessage->RTR) != ENABLE) {
    24. CAN1_PELI->DATA2 = PeliTxMessage->Data[0];
    25. CAN1_PELI->DATA3 = PeliTxMessage->Data[1];
    26. CAN1_PELI->DATA4 = PeliTxMessage->Data[2];
    27. CAN1_PELI->DATA5 = PeliTxMessage->Data[3];
    28. CAN1_PELI->DATA6 = PeliTxMessage->Data[4];
    29. CAN1_PELI->DATA7 = PeliTxMessage->Data[5];
    30. CAN1_PELI->DATA8 = PeliTxMessage->Data[6];
    31. CAN1_PELI->DATA9 = PeliTxMessage->Data[7];
    32. }
    33. }
    34. (CAN1_PELI->MOD & CAN_MOD_STM) ? (CAN1->CMR = CAN_CMR_GTS | CAN_CMR_AT) : (CAN1->CMR = CAN_CMR_TR);
    35. }
    3. 在总线上的设备中，会有不固定的某几个设备出现接收不到数据或者数据错乱情况，表现为 can 死机或者异常现象。


    • 导致该问题发生可能由于负载量加大后 can 总线异常概率加大，或者挂在总线上的设备间 位时间存在一些差异也会造成 can 总线异常和错误增加 ；
    • 如果应用允许可以适当降低 can 波特率，适当调高主频加快程序处理速率 ；
    • 如果应用限制只能用内部时钟 ，那只能再尝试调低主频 ，连接线缆改用抗干扰性更强的双绞带屏蔽 RVVP 线 ；
    • 如果条件允许，可以将总线上的 can 设备都校对一下波特率（汽车前装应用上有标准规定 总线上的设备出厂前都必须做好校对，防止一个设备的差异性影响到整个can总线），具体可以这样做 ： 通过示波器抓取 can 发送数据的位时间 ，将其与配置的理想波特率对比看有多大差异，再在 CAN_AutoCfg_BaudParam  这个函数中将底层寄存器做适当调整，具体的 can 波特率计算可以参见 UM 手册的 can 章节 - 位时间特性 ；
    • 对于发送端，软件架构中需要增加超时重传机制 ；对于接收端，需要在软件中加入实时判断 can 异常状态 ，还有 can 的错误计数是否大于127，有异常或者错误计数满了的话对 can 时钟进行复位并且重新配置 can 模块 ；
    • 接收时可以尝试做清除 FIFO 处理 ，如以下：
      1. //在大循环里面 判断一下接收缓冲器状态 如果满了就清一下 FIFO
      2. if((CAN1_PELI->SR & 0X01) || ((CAN1_PELI->SR & 0X02) == 0x02))
      3. {
      4. CAN1_PELI->CMR |= 0x08;
      5. CAN1_PELI->CMR |= 0x04;
      6. }
      当然在实际整机测试或者应用过程中还会遇到 CAN 外设其它的一些问题，本文不做过多扩展。为增强通讯的健壮性，掌握以上提及到的一些措施显得尤为重要。