6轴并联机器人的外观而言，长相与传统3轴DELTA机器人大同小异，但是却有着本质性的区别，DELTA机器人中拥有3个主动臂，而每一个主动臂与动平台是通过2个杆件链接，此2杆不能独立运动，只能一同跟随主动臂运动，而Stewart平台有6个主动臂，每个主动臂通过一个杆件与动平台链接，所有链接杆件都可以独立运动，虽然两者都为6个杆件链接主动臂与动平台，但是运行形势的完全不一样的。
六轴并联机构如图1所示，6个三维参数动平台铰链Ai，6个三维参数定平台铰链Bi，6个智联驱动长度Li，总共42项几何参数Xj。动平台的位姿gj用齐次坐标矩阵表示，j表示指令号，j=1,2,…,m表示m组指令。
在上、下平台铰链中心平面任取点O2、O1为原点，轴z2、z1分别垂直于上、下平台，分别建立与上、下平台固定连接的动坐标系O2x2y2z2、定坐标系O1x1y1z1。只要能求出动坐标系O2x2y2z2到定坐标系O1x1y1z1的旋转变换矩阵R和平移矢量P，就可以确定空间位姿。
设点Ai在定坐标系O1x1y1z1中的坐标为Qai(axi,ayi,0),动坐标系原点O2在定坐标系O1x1y1z1中的坐标为P(x,y,z)，点Bi在坐标系O2x2y2z2中的坐标为Qbi(bxi,byi,0),AiBi的长度为Li,动坐标系O2x2y2z2到定坐标系O1x1y1z1的旋转变换矩阵为：
由杆长约束条件有
i=1,2,...,6
代入坐标值得
i=1,2,...,6
由于旋转变换矩阵R为单位正交阵，得：
现在可以正式开工，通过代数消元可最终得到6颗伺服电机转角与动平台的6个自由度（x,y,z,A,B,C）的一一对应关系，有关相关代码就不一一叙述了。
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